用C++写一个机器人走椭圆轨迹的ros程序
时间: 2023-10-05 13:09:11 浏览: 86
以下是一个可以让机器人沿着椭圆轨迹行驶的ROS程序示例,使用C++编写。该程序使用了ROS中的MoveBase库来控制机器人的移动,并通过绘制机器人的运动轨迹来验证机器人是否按照椭圆形轨迹行驶。
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
#include <math.h>
//设置椭圆形轨迹的参数
const double a = 2.0;
const double b = 1.5;
const double omega = 0.5;
typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "ellipse_robot");
ros::NodeHandle nh;
//创建MoveBaseClient对象
MoveBaseClient ac("move_base", true);
//等待MoveBase服务器启动
while (!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0)))
{
ROS_INFO("等待MoveBase服务器启动...");
}
//创建Marker对象,用于绘制机器人的运动轨迹
ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);
visualization_msgs::Marker marker;
marker.header.frame_id = "map";
marker.header.stamp = ros::Time::now();
marker.ns = "ellipse_robot";
marker.type = visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP;
marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
marker.scale.x = 0.1;
marker.color.r = 1.0;
marker.color.a = 1.0;
//设置机器人的起始位置和方向
move_base_msgs::MoveBaseGoal start_goal;
start_goal.target_pose.header.frame_id = "map";
start_goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
start_goal.target_pose.pose.position.x = a;
start_goal.target_pose.pose.position.y = 0.0;
start_goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0;
//向MoveBase发送起始位置的目标点
ROS_INFO("向MoveBase发送起始位置的目标点...");
ac.sendGoal(start_goal);
ac.waitForResult();
//将机器人的起始位置添加到轨迹Marker中
geometry_msgs::Point point;
point.x = start_goal.target_pose.pose.position.x;
point.y = start_goal.target_pose.pose.position.y;
marker.points.push_back(point);
//计算机器人在椭圆形轨迹上的运动轨迹
double theta = 0.0;
while (ros::ok())
{
theta += omega;
double x = a * cos(theta);
double y = b * sin(theta);
//设置机器人的目标位置和方向
move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;
goal.target_pose.header.frame_id = "map";
goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
goal.target_pose.pose.position.x = x;
goal.target_pose.pose.position.y = y;
goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(theta);
//向MoveBase发送目标点
ROS_INFO("向MoveBase发送目标点...");
ac.sendGoal(goal);
ac.waitForResult();
//将机器人的轨迹添加到轨迹Marker中
geometry_msgs::Point point;
point.x = x;
point.y = y;
marker.points.push_back(point);
marker_pub.publish(marker);
}
return 0;
}
```
该程序使用了ROS中的MoveBase库来控制机器人的移动,并通过绘制机器人的运动轨迹来验证机器人是否按照椭圆形轨迹行驶。在程序中,我们先设置了椭圆形轨迹的参数,然后创建了一个MoveBaseClient对象,并等待MoveBase服务器启动。接下来,我们设置机器人的起始位置和方向,并向MoveBase发送起始位置的目标点。然后,我们计算机器人在椭圆形轨迹上的运动轨迹,设置机器人的目标位置和方向,并向MoveBase发送目标点。最后,我们将机器人的轨迹添加到轨迹Marker中,并发布Marker消息。
在ROS中,这个程序可以被打包成一个节点,并通过ROS系统的运行管理工具(roslaunch)启动。在启动程序之前,需要先启动机器人底盘驱动节点,以便让机器人能够接收运动指令并执行运动。