用C++写一个togetherros发布数据的程序

好的，以下是一个简单的C++程序，用于发布ROS主题：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv) {
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "publisher_node");
  
  // 创建ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建ROS主题发布者
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  
  // 定义ROS消息
  std_msgs::String msg;
  
  // 设置ROS消息内容
  msg.data = "Hello, ROS!";
  
  // 发布ROS消息
  pub.publish(msg);
  
  // 打印消息
  ROS_INFO("Published message: %s", msg.data.c_str());
  
  // 循环等待ROS回调函数
  ros::spin();
  
  return 0;
}

以上程序将发布一个名为 "chatter" 的ROS主题，并发送一条包含 "Hello, ROS!" 的消息。请注意，为了使程序能够编译和运行，您需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(publisher_node src/publisher_node.cpp)

target_link_libraries(publisher_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

最后，使用以下命令编译程序：

catkin_make

编译成功后，您可以运行以下命令启动ROS节点：

rosrun <package_name> publisher_node

请注意，替换 `<package_name>` 为您的ROS软件包名称。