ros 订阅浮点数消息

在ROS（Robot Operating System）中，订阅浮点数消息意味着创建一个节点，并通过一个Topic（主题）接收由其他节点发布的浮点数数据。以下是基本步骤：

1. 首先，需要在发布者端创建一个发布浮点数的数据类型，例如`std_msgs/Float64`，这是一个包含单精度浮点数的消息。

2. 然后，在你的接收者（即订阅者）节点中，使用`ros::Subscriber`类，提供一个回调函数，该函数会在接收到`std_msgs/Float64`消息时被调用。例如：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64.h>

void floatSubscriberCallback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& msg) {
    double receivedValue = msg->data;
    // 处理接收到的浮点数值...
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("float_topic", 100, floatSubscriberCallback);  // "float_topic" 是你想要订阅的主题名称

    ros::spin();  // 开始监听循环
    return 0;
}

3. 在`main`函数中，`nh.subscribe`设置了订阅的主题名和队列大小（这里设置为100），`floatSubscriberCallback`是处理消息的实际函数。

4. 最后，调用`ros::spin()`保持节点运行并接收消息，直到程序结束。