ros系统和非ros系统怎么进行交互的教程

了解ROS的人民来说，知道ROS系统和非ROS系统之间的交互是必须的。ROS中有许多工具和库来实现这个目的。下面是一些使用ROS的建议，从而实现与非ROS系统的交互：

1. ROS节点和ROS消息

ROS的核心是基于节点和消息的通信系统。ROS节点可能是一个可执行文件或可执行内存块，它通过发布或订阅消息与其他节点进行通信。标准ROS消息类型包括字符串，整数和浮点数，还有更复杂的如光栅地图和图像。要使用ROS节点和ROS消息，你需要了解一些ROS基础知识，例如如何编写发布和订阅节点和如何使用ROS消息。

2. ROS服务

ROS服务允许节点提供特定的服务，例如数据处理或计算。要使用ROS服务，你需要编写一个服务提供者节点和一个服务客户端节点。

3. ROS动作

ROS动作与ROS服务非常相似，但是它允许更复杂的交互，例如长时间运行的任务和反馈机制。同样，要使用ROS动作，你需要编写一个动作服务器节点和一个动作客户端节点。

4. ROS参数服务器

ROS参数服务器是一个用于存储参数值的中央存储库。它可用于存储需要在多个节点之间共享的全局参数，例如硬件配置和用户首选项。

建议你查看ROS官方文档并进行深入了解。

相关问题

ros系统和非ros系统怎么进行交互

Ros系统和非Ros系统之间的交互可以通过ROS的网络通信实现。 ROS提供了一种称为"ROS Master"的中央协调程序，它允许其他节点通过一组预定义的协议进行通信。非ROS系统可以通过编写ROS客户端节点来与ROS系统进行通信，并使用ROS消息格式与其他ROS节点交互。常用的ROS通信机制包括ROS服务、ROS话题和ROS参数服务器。这些机制可以被ROS节点用来发送和接收ROS消息，以实现ROS系统和非ROS系统间的交互。

ROS2小车人机交互系统架构图

ROS2小车人机交互系统的架构图如下：

1. 传感器层：包括各种传感器设备，如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等，用于获取环境信息。

2. 感知层：对传感器数据进行处理和解析，提取有用的信息，如地图构建、目标检测、障碍物识别等。

3. 规划层：根据感知层提供的信息，进行路径规划和行为决策，生成小车的运动轨迹。

4. 控制层：根据规划层生成的轨迹，控制小车的执行器，如电机、舵机等，实现运动控制。

5. 人机交互层：提供与人进行交互的接口，包括语音识别、语音合成、图像识别等技术，使小车能够理解人的指令并作出相应的反应。

6. 用户界面层：提供给用户的操作界面，可以是手机APP、电脑软件等，用户可以通过界面与小车进行交互和控制。