基于Qt5和C++开发的ROS人机交互界面教程

资源摘要信息: "基于C++和Qt5的ROS人机交互界面" 本项目是一个轻量级移动机器人ROS人机交互软件，采用C++语言结合Qt5框架开发。Qt5是一个跨平台的C++图形界面应用程序开发框架，广泛应用于GUI应用程序的开发中。ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人应用软件开发的灵活框架，提供了操作系统应有的各种功能，如硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递等。 项目特点及知识点： 1. Qt5框架的应用：Qt5框架在本项目中用于创建图形用户界面（GUI），它提供了丰富的控件以及强大的图形绘制能力，使得人机交互界面的开发变得更加高效和美观。 2. CMake构建系统：项目采用了CMake构建系统进行编译。CMake是一个跨平台的自动化构建系统，它能够生成本地化的工作环境和定制的构建环境，例如makefile或者Visual Studio项目文件。通过CMakeLists.txt文件，可以配置项目依赖关系、编译选项等。 3. 兼容ROS1和ROS2：该项目的特点之一是能够兼容ROS1和ROS2两个主要版本。ROS1和ROS2在通信机制和架构设计上有所不同，但通过环境变量的识别和相应的构建配置，本软件可以在不同的ROS版本环境中进行编译和运行。 4. ROS通信与界面隔离：软件实现了ROS通信与界面的隔离。这意味着用户界面与底层的ROS通信逻辑被设计为两个独立的部分，从而提高了软件的模块化和可维护性。 5. 适用于边缘设备：软件的所有功能都是自行绘制实现的，这使得软件能够运行在性能较低的边缘计算设备上。边缘计算设备通常资源有限，需要高效的软件设计以保证性能。 6. 学习与应用：该项目适合计算机相关专业的在校学生、老师或者企业员工进行学习和进阶。除了基础学习，还可以在此基础上进行修改和功能扩展，用于各种实践项目，如毕设、课程设计、作业等。 使用说明： - 源代码包含在压缩包文件Ros_Qt5_Gui_App-master中。 - 项目源码已经过测试运行并确保功能正常，平均答辩评审得分高达96分。 - 请在使用前阅读README.md文件（如果存在），该文件提供了项目的基本说明和操作指南，用于学习参考。 - 强调资源仅供学习和研究使用，禁止用于商业目的。 总结： 本项目代表了C++和Qt5结合ROS开发的先进实践，不仅提供了实用的机器人人机交互界面，而且具备良好的可扩展性和适应性。它不仅是一个学习资源，也是一个实际应用的参考，特别是在有限资源的边缘计算环境中。对于ROS开发者而言，这是一份宝贵的参考资料，尤其是在需要人机交互界面开发的场景中。