rostopic pub 数组套用数组

rostopic pub是ROS中的一个命令行工具，用于在ROS系统中发布消息到指定的话题上。发布的消息可以是基本类型（例如整数、浮点数、字符串等），也可以是自定义的消息类型。

如果要使用rostopic pub发布一个数组套用数组的消息，首先需要定义一个自定义的消息类型。

假设我们要定义一个名为ArrayMsg的消息类型，该消息类型包含一个数组（array）成员，该数组的元素也是数组类型。可以在ROS工作空间的src目录下的package_name/msg目录中创建一个名为ArrayMsg.msg的文件，其中定义消息的格式：

# Array of arrays message
int32[][] array

接下来，需要使用catkin_make命令编译工作空间，在编译成功后，即可使用rostopic pub命令发布消息。

假设我们要发布一个ArrayMsg消息到名为/array_topic的话题上，消息内容为一个2x3的二维数组，可以使用以下命令：

rostopic pub /array_topic package_name/ArrayMsg "{array: [[1, 2, 3], [4, 5, 6]]}"

其中，package_name为自定义消息类型所在的包的名称。

执行上述命令后，会将指定的消息发布到/array_topic话题上，其他订阅该话题的节点可以接收并处理该消息。