rostopic pub 数组套用数组
时间: 2023-11-05 12:02:57 浏览: 48
rostopic pub是ROS中的一个命令行工具,用于在ROS系统中发布消息到指定的话题上。发布的消息可以是基本类型(例如整数、浮点数、字符串等),也可以是自定义的消息类型。
如果要使用rostopic pub发布一个数组套用数组的消息,首先需要定义一个自定义的消息类型。
假设我们要定义一个名为ArrayMsg的消息类型,该消息类型包含一个数组(array)成员,该数组的元素也是数组类型。可以在ROS工作空间的src目录下的package_name/msg目录中创建一个名为ArrayMsg.msg的文件,其中定义消息的格式:
```
# Array of arrays message
int32[][] array
```
接下来,需要使用catkin_make命令编译工作空间,在编译成功后,即可使用rostopic pub命令发布消息。
假设我们要发布一个ArrayMsg消息到名为/array_topic的话题上,消息内容为一个2x3的二维数组,可以使用以下命令:
```
rostopic pub /array_topic package_name/ArrayMsg "{array: [[1, 2, 3], [4, 5, 6]]}"
```
其中,package_name为自定义消息类型所在的包的名称。
执行上述命令后,会将指定的消息发布到/array_topic话题上,其他订阅该话题的节点可以接收并处理该消息。
相关问题
rostopic pub
rostopic pub是一个ROS命令行工具,用于发布ROS消息到指定的ROS主题。它可以模拟ROS节点发布数据,以便进行测试、调试和演示等操作。
以下是rostopic pub的基本用法:
```
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
```
其中,[topic]表示ROS主题名称,[msg_type]表示ROS消息类型,[args]是要发布的消息数据。
例如,如果要向名为/my_topic的主题发布一个名为std_msgs/String的字符串消息,可以使用以下命令:
```
rostopic pub /my_topic std_msgs/String "hello world"
```
这将在/my_topic主题上发布一个包含"hello world"字符串的消息。
这么使用rostopic pub
rostopic pub命令可以用于在ROS系统中发布一个特定的消息到一个指定的话题上。它通常被用于测试ROS节点和话题是否正常运行,以及用于模拟节点的输入数据。下面是一个使用rostopic pub命令的例子:
假设我们有一个名为/my_topic的话题,它接收的消息类型是std_msgs/String。我们可以使用以下命令来发布一个字符串消息到该话题上:
```
rostopic pub /my_topic std_msgs/String "hello world"
```
其中,/my_topic是话题名称,std_msgs/String是消息类型,"hello world"是消息内容。这个命令将会发布一个名为"hello world"的字符串消息到/my_topic话题上。
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