ros、qt速度话题的订阅

在ROS中，我们可以使用roscpp库来订阅话题。首先，我们需要创建一个节点并初始化ros::NodeHandle：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // Initialize ROS
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // Your code here

    return 0;
}

然后，我们可以使用ros::Subscriber类来订阅话题。假设我们要订阅一个名为"/my_topic"的话题，它包含两个浮点数，我们可以这样写：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64MultiArray.h>

void myCallback(const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Received: [%f, %f]", msg->data[0], msg->data[1]);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // Initialize ROS
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // Subscribe to "/my_topic"
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::Float64MultiArray>("/my_topic", 1, myCallback);

    // Spin
    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的例子中，我们定义了一个回调函数myCallback来处理接收到的消息。当有消息到达时，ROS将自动调用这个函数，并将消息作为参数传递给它。我们还指定了一个队列大小为1，表示我们只保留最新的一个消息，旧消息将被丢弃。

在QT中，我们可以使用QNode类来订阅话题。首先，我们需要在类的头文件中包含QNode的定义：

#include <ros/ros.h>
#include <QThread>
#include <QStringListModel>

class QNode : public QThread
{
    Q_OBJECT

public:
    QNode(int argc, char** argv);
    virtual ~QNode();

    bool init();
    void run();

private:
    int argc_;
    char** argv_;
    ros::Subscriber sub_;
    QStringListModel logging_model_;

signals:
    void loggingUpdated();
    void rosShutdown();

private slots:
    void myCallback(const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg);
};

然后，我们需要在QNode类的实现文件中实现我们的订阅代码：

#include "qnode.h"
#include <std_msgs/Float64MultiArray.h>

QNode::QNode(int argc, char** argv) :
    argc_(argc),
    argv_(argv)
{
}

QNode::~QNode()
{
    if (ros::isStarted()) {
        ros::shutdown();
        ros::waitForShutdown();
    }
    wait();
}

bool QNode::init()
{
    ros::init(argc_, argv_, "my_node");
    if (!ros::master::check()) {
        return false;
    }
    ros::start();

    ros::NodeHandle nh;
    sub_ = nh.subscribe<std_msgs::Float64MultiArray>("/my_topic", 1, &QNode::myCallback, this);

    start();
    return true;
}

void QNode::run()
{
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    emit rosShutdown();
}

void QNode::myCallback(const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Received: [%f, %f]", msg->data[0], msg->data[1]);
}

在上面的例子中，我们定义了一个myCallback函数来处理接收到的消息。我们还在init函数中订阅了话题，并在run函数中启动了ROS循环。每次循环，ROS将调用回调函数来处理接收到的消息。我们还使用了Qt的信号和槽机制来通知GUI线程更新日志视图。