ros qt 显示图像

可以使用Qt的QLabel控件来显示图像，具体步骤如下：

1. 在Qt的UI界面中添加一个QLabel控件，用于显示图像。
2. 在ROS中订阅图像话题，获取图像数据。
3. 将获取到的图像数据转换为QImage格式。
4. 将QImage格式的图像显示在QLabel控件中。

以下是一个简单的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <QLabel>
#include <QImage>
#include <QPixmap>

class ImageSubscriber
{
public:
    ImageSubscriber(ros::NodeHandle& nh, QLabel* label)
        : label_(label)
    {
        image_sub_ = nh.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageSubscriber::imageCallback, this);
    }

private:
    void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
    {
        // 将ROS图像消息转换为QImage格式
        QImage image(msg->data.data(), msg->width, msg->height, QImage::Format_RGB888);

        // 将QImage显示在QLabel控件中
        label_->setPixmap(QPixmap::fromImage(image));
    }

    ros::Subscriber image_sub_;
    QLabel* label_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_viewer");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个QLabel控件，用于显示图像
    QLabel label;

    // 创建一个ROS图像订阅者，并将图像显示在QLabel控件中
    ImageSubscriber subscriber(nh, &label);

    // 显示QLabel控件
    label.show();

    ros::spin();

    return 0;
}