qt设置rosbag录制

Qt是一个跨平台的应用程序开发框架，而ROS（Robot Operating System）是一个机器人操作系统，提供了诸多机器人开发相关的库和工具，如通信、感知、规划等。在机器人开发过程中，常常需要记录传感器数据和机器人状态，ROS提供了一个工具robag来进行录制和回放，方便开发和调试。

在Qt中设置ROS的robag录制可以通过调用roslaunch命令实现。首先需要在Qt工程中通过QProcess类来运行终端命令。如下面的代码所示：

QProcess *rosprocess = new QProcess(this);
QStringList roslaunch_cmd;
roslaunch_cmd << "roslaunch" << "my_package" << "record.launch";
rosprocess->setProcessChannelMode(QProcess::MergedChannels);
rosprocess->start("gnome-terminal", roslaunch_cmd);

其中，roslaunch是一个ROS的命令，my_package是一个ROS的package，record.launch是一个已经写好的launch文件，用来设置记录哪些topic的信息。通过run()函数即可启动gnome-terminal终端程序在其中运行上述ros命令。

在record.launch文件中，需要设置要记录的topic，标签以及存储路径等信息。记录不同的topic需要使用不同的节点来订阅和发布消息，如下面的示例所示：

<launch>
  <node name="my_tf_broadcaster" pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher"  args="1 2 3 0 0 0 /base_link /laser_frame 100" />
  <node name="my_package_node" pkg="my_package" type="my_package_node" />
  <node name="my_topic_recorder" pkg="rosbag" type="record" args="-o /home/user/rosbag/my_topic -a /my_topic_1 /my_topic_2" />
</launch>

在上述launch文件中，通过static_transform_publisher节点发布ROS中TF的转换信息，通过my_package_node节点从传感器中收集数据并发布到topic上，而my_topic_recorder节点通过rosbag记录指定的话题（/my_topic_1和/my_topic_2）的数据，并将其保存到/home/user/rosbag/my_topic.bag文件中。

在开发过程中，Qt作为一个跨平台框架和编程语言，与ROS的交互非常方便，可以很好地完成机器人开发过程中的各种需求，如控制、通信、感知、记录等。