在qt工程中调用ros库

在Qt工程中调用ROS库可以通过以下步骤实现：

1. 首先，在Qt项目的.pro文件中添加ROS相关的依赖库及头文件路径。ROS库通常存放在/opt/ros/<distro>/lib目录下，头文件存放在/opt/ros/<distro>/include目录下。可以在.pro文件中添加类似如下语句：

LIBS += -L/opt/ros/<distro>/lib -lroscpp -lrosconsole -lrostime
INCLUDEPATH += /opt/ros/<distro>/include

2. 确定Qt工程中需要使用ROS的地方，例如，在特定的按钮点击事件中执行ROS相关操作。

3. 通过Qt的信号槽机制，将按钮点击事件连接到ROS操作的槽函数中。首先在头文件中添加槽函数的声明，然后在.cpp文件中实现槽函数。槽函数中可以直接调用ROS的相关接口进行操作，例如发布消息、订阅话题等。

4. 在Qt工程中，需要启动ROS的核心节点（如rosmaster）才能正常使用ROS库。可以在程序的入口函数中添加启动ROS节点的代码，例如：

int main(int argc, char *argv[])
{
  ros::init(argc, argv, "qt_ros_node");
  ros::NodeHandle nh;
  
  // ROS相关操作
  
  return a.exec();
}

注意，需要在CMakeLists.txt中添加Qt相关的依赖项，以使Qt工程正常编译链接ROS库。可以在CMakeLists.txt中添加类似如下语句：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS}
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${Qt5Widgets_LIBRARIES}
)

通过以上步骤，Qt工程就可以成功调用ROS库，并实现与ROS系统的交互。