nh.subscribe后加数据格式

在ROS中，`nh.subscribe`方法通常用于订阅消息，其后跟的是主题名和回调函数，而不是直接指定数据格式。然而，当你订阅主题时，你可以预期接收到某种特定的消息类型，如我们之前提到的`std_msgs/Float64`、`sensor_msgs/Image`等。这些类型已经定义了数据结构，比如浮点数类型会有固定的位宽和小数位。

如果你需要更精确地控制数据格式，可以在编写回调函数时检查消息的内容，并根据需要进行转换。例如，如果你知道订阅的主题应该是某个自定义包下的`MyCustomMessage`，你可以这样做：

#include <my_custom_package/MyCustomMessage.h> // 包含自定义消息类型

void customMessageCallback(const my_custom_package::MyCustomMessage::ConstPtr& msg) {
    // 检查msg是否为空，然后处理msg->data字段...
}

int main() {
    ros::NodeHandle nh;

    nh.subscribe("custom_topic", 100, customMessageCallback);  // "custom_topic" 是你订阅的主题名称

    ros::spin();
    return 0;
}

在这个例子中，你需要在相应的包下定义`MyCustomMessage`，并确保你的订阅者知道如何解析它的数据。

如果你只是简单地想知道接收到了哪种预定义的ROS消息类型，可以直接查看`msg->type`属性，它会告诉你消息的完整类型名称。