用c++简单写一个在ros中对激光雷达信号的订阅与发布

在ROS (Robot Operating System) 中，使用 C++ 进行激光雷达数据的订阅和发布通常涉及`std_msgs:: LaserScan` 或类似的消息类型。以下是一个简单的示例，展示了如何创建一个节点，订阅激光扫描数据并发布一些测试数据：

首先，确保你已经安装了 ROS，并配置了相应的环境变量。然后，你可以开始编写一个名为 `laser_subscriber_publisher.cpp` 的文件，内容如下：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h> // 包含激光雷达消息类型

class LaserSubscriberPublisher {
public:
    LaserSubscriberPublisher()
        : scan_sub_(ros::NodeHandle("~"), "scan", 10), // 创建一个订阅者节点
          pub_(ros::NodeHandle("~"), "published_scan") { // 创建一个发布者节点
        if (!scan_sub_.init()) {
            ROS_ERROR("Failed to initialize laser scanner subscriber.");
            return;
        }
        
        pub_.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("published_scan"); // 预告发布主题
    }

    void spin() {
        while (ros::ok()) {
            ros::spinOnce();
            
            if (msg_received_) { // 如果有新的激光扫描数据可用
                sensor_msgs::LaserScan msg = msg_received_->data; // 取出数据
                
                // 在这里处理接收到的数据，例如计算距离或其他统计信息
                // 然后发布处理过的数据
                sensor_msgs::LaserScan published_msg = msg; // 先复制一份原始数据
                // 对 publish_msg 进行必要的修改...
                
                pub_.publish(published_msg); // 发布处理后的数据
            }
        }
    }

private:
    ros::Subscriber scan_sub_;
    ros::Publisher pub_;
    bool msg_received_ = false; // 标记是否有新消息可用
};

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "laser_subscriber_publisher");
    LaserSubscriberPublisher node;
    node.spin();
    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个节点，订阅名为 `scan` 的激光雷达数据，然后将接收到的数据发布到 `published_scan` 主题。实际应用中，你需要根据你的传感器驱动或者其他数据源的实际消息结构来调整 `sensor_msgs::LaserScan` 的操作。