ros2 foxy 安装

安装ROS2 Foxy在Ubuntu 20.04上可以按照以下步骤进行：

1. 添加ROS2 Foxy软件仓库到Ubuntu软件源列表中。打开终端，输入以下命令：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS2 Foxy的桌面版，输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

3. 验证ROS2安装是否成功，输入以下命令：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果成功安装并启动了ROS2 Foxy，则你应该可以看到一个ROS2的talker节点正在发布一些消息。

希望这能帮助到你安装ROS2 Foxy。

相关问题

ROS2 foxy 安装cartographer

ROS2 Foxy是最新发布的ROS2版本，而Cartographer是一个开源的实时定位和地图构建（SLAM）系统，用于在机器人和自动驾驶汽车中进行定位和地图构建。要在ROS2 Foxy中安装Cartographer，需要按照以下步骤进行操作：

1. 确认您的系统已经安装了ROS2 Foxy，可以通过以下命令进行检查：

ros2 doctor

2. 安装Cartographer ROS2软件包，可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cd ~/cartographer_ws/src/
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
cd cartographer_ros
git checkout foxy

3. 编译Cartographer ROS2软件包，可以使用以下命令进行编译：

cd ~/cartographer_ws/
colcon build --symlink-install --packages-select cartographer_ros

4. 设置ROS2环境变量，可以使用以下命令进行设置：

source ~/cartographer_ws/install/setup.bash

5. 运行Cartographer ROS2节点，可以使用以下命令进行运行：

ros2 launch cartographer_ros demo_launch.py use_bag:=false

ros2 foxy moveit2安装

ROS2 Foxy（Foxy Folio）是一个版本代号，代表了Robot Operating System (ROS) 的第二个长期支持(lts) 版本，发布于2020年。MoveIt2是ROS2中的一个高级机器人运动规划库，它专注于提供高级功能，如机器人操作空间、自适应路径规划等。

要在ROS2 Foxy上安装MoveIt2，你需要按照以下步骤进行：

1. **安装ROS2 Foxy**:
- 首先确保你的系统已安装`ros-focal`源，然后运行`sudo apt update && sudo apt install ros-focal-foxy-desktop`。

2. **安装基础依赖**:

   sudo apt-ros-base

3. **安装MoveIt2**:

   sudo colcon build --symlink-install --merge-install && source install/setup.bash

这将构建并安装MoveIt2及其相关的软件包。

4. **配置**:
- 创建一个名为`moveit_config.yaml`的文件，配置你的机器人模型、插件和其他设置。
- 参考官方文档 `https://docs.ros2.org/foxy/api/moveit_ros_planning_interface/html/index.html` 来设置和调整配置。

5. **启动服务**:
使用命令`roslaunch moveit_ros_move_group move_group.launch.py` 启动MoveGroup节点。

6. **测试**:
您可以使用`moveit_commander`工具或者编写简单的Python脚本来测试MoveIt2是否已经成功安装。