rtabmap定位模式怎么设置

RTAB-Map是一种基于概率图优化的SLAM算法，可以用于建立环境地图和定位机器人。在RTAB-Map中，有三种定位模式可以选择：

1. Odometry模式：机器人的位姿是根据里程计信息计算出来的，没有使用传感器数据来进行校正。在这种模式下，机器人的定位精度通常较低。

2. Vision模式：机器人的位姿是根据图像数据通过视觉里程计计算出来的。在这种模式下，机器人的定位精度通常较高，但需要相机和计算能力较强的计算设备。

3. Localization模式：机器人的位姿是通过匹配地图和传感器数据来进行校正的。在这种模式下，机器人的定位精度通常较高，但需要预先建立地图。

在RTAB-Map中，定位模式可以通过launch文件进行设置。下面是一个例子：

<node pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" name="rtabmap" output="screen" args="--delete_db_on_start" respawn="false">
  <param name="rtabmap/subscribe_rgbd" value="true"/>
  <param name="rtabmap/rgbd_cameras" value="$(arg rgbd_cameras)"/>
  <param name="rtabmap/odom_type" value="$(arg odom_type)"/>
  <param name="rtabmap/strategy" value="$(arg rtabmap_strategy)"/>
  <param name="rtabmap/detection_rate" value="$(arg detection_rate)"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/strategy" value="$(arg loop_closure_detection_strategy)"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/max_depth_error" value="1.0"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/feature_type" value="ORB"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/feature_size" value="400"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/descriptor_type" value="ORB"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/matching_type" value="BruteForce-Hamming"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/max_depth" value="4.0"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/max_new_keyframes" value="1"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/cluster_radius" value="0.05"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/min_inliers" value="15"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/iterations" value="1000"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/refine_iterations" value="5"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/epipolar_error" value="0.1"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/save_matches" value="false"/>
  <param name="rtabmap/loop closure detection/ovis2d/save_inliers" value="false"/>
</node>

其中，`<param name="rtabmap/odom_type" value="$(arg odom_type)"/>`即为设置定位模式的参数，`$(arg odom_type)`为参数变量，可以在launch文件中进行设置。如果需要选择Vision模式或Localization模式，则将`$(arg odom_type)`分别设置为`"RGBD"`和`"RGBD"`即可。