rtabmap中map话题

在ROS中，rtabmap是一个非常常用的SLAM框架，其中map话题保存了rtabmap构建的地图信息，包括点云、图像、位姿等信息。当我们需要使用已经构建好的地图时，可以通过订阅map话题来获取这些地图信息。在使用rtabmap进行定位和导航时，也可以将当前的位姿信息发布到map话题上，以便其他节点获取当前位置在地图中的精确位置。总之，map话题在rtabmap中扮演着非常重要的角色。