rtabmap代码阅读

回答: 要阅读rtabmap代码，你可以查看rtabmap-master\corelib\src\Rtabmap.cpp文件，这是rtabmap的核心代码。其中的process函数是主要的处理函数，它接受传感器数据、里程计位姿、里程计协方差、里程计速度和外部统计信息作为输入参数。\[1\]此外，你还可以查看rtabmap_ros-master\rtabmap_slam\src\CoreWrapper.cpp文件，这是rtabmap-ros的核心封装器。其中包含了commonLaserScanCallback和commonOdomCallback两个函数，分别用于处理激光扫描数据和里程计数据。\[2\]\[3\]通过阅读这些代码，你可以更好地理解rtabmap的实现原理和功能。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [RTAB-Map源码梳理](https://blog.csdn.net/lysine_/article/details/130843173)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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