rtabmap ros2

rtabmap是一个开源的机器人定位和地图构建软件包，它专为ROS（Robot Operating System）设计，特别是其最新版本ROS 2。Rtabmap基于激光雷达、视觉传感器数据，利用SLAM（同时定位与建图）算法实时生成二维或三维地图，并提供精确的机器人定位服务。它的特点是鲁棒性强、内存高效，并支持多种传感器输入。

在ROS 2中，rtabmap包含了一系列的Nodelets和Services，使得开发者可以轻松地集成到他们的自主导航系统中。Nodelets允许在运行时动态加载和卸载功能模块，而Services则提供了远程操作的功能，便于与其他节点交互。