Noetic 中新版本的rtabmap_ros有什么节点,注意新版本的rtabmap_ros没有rtabmap节点
时间: 2024-05-23 17:16:02 浏览: 20
新版本的rtabmap_ros中有以下几个节点:
1. rtabmap: 旧版本的rtabmap节点已经被分离出来,现在需要单独安装。该节点可以在ROS中运行RTAB-Map SLAM算法。
2. rtabmap_relay: 该节点可以将RTAB-Map的地图转发到其他计算机上,以便于多台计算机协同建图。
3. rtabmapviz: 该节点提供了一个可视化界面,可以查看RTAB-Map算法的运行结果,包括机器人轨迹、地图、点云等。
4. rtabmap_rosbag: 该节点可以将ROS的bag文件转换成RTAB-Map的数据格式,并对数据进行回放和可视化。
5. rtabmap_pointcloud: 该节点可以将点云数据转换成RTAB-Map的数据格式,并进行SLAM建图。
需要注意的是,新版本的rtabmap_ros中已经没有rtabmap节点了,因为rtabmap节点已经被分离出来,需要单独安装。
相关问题
noetic中新版本的rtabmap_ros如何安装rtabmap节点
如果你已经安装了ROS和rtabmap_ros的旧版本,升级到新版本只需要运行以下命令:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-rtabmap-ros
```
其中的`<distro>`需要替换成你使用的ROS发行版名称,例如`melodic`或`noetic`。
如果你尚未安装rtabmap_ros,则需要先添加ROS软件源并安装rtabmap_ros。以下是在Ubuntu 20.04上添加ROS软件源并安装rtabmap_ros的命令:
```bash
# 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加ROS公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 安装rtabmap_ros
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap-ros
```
请注意,以上命令是在Ubuntu 20.04上安装noetic版本的rtabmap_ros。如果你使用的是其他Ubuntu版本或其他ROS发行版,请相应地替换命令中的软件源和软件包名称。
noetic环境中rtabmap-ros不存在rtabmap节点怎么办
如果在noetic环境中使用rtabmap-ros时,发现没有rtabmap节点,可以尝试以下方法:
1. 确保已经安装了rtabmap-ros包,可以通过终端输入以下命令来进行安装:
```
sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap-ros
```
2. 如果已经安装了rtabmap-ros包,但仍然无法找到rtabmap节点,可以尝试使用以下命令来启动节点:
```
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch
```
如果仍然无法找到节点,可以尝试在终端输入以下命令,查看rtabmap-ros包是否被正确的加载:
```
rospack plugins --attrib=plugin rtabmap_ros
```
如果输出结果中没有包含rtabmap_ros,则可能是因为包没有被正确的加载。可以尝试重新安装rtabmap-ros包,或者将其添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。
3. 如果仍然无法解决问题,可以参考rtabmap-ros官方文档,查看是否有其他可能的解决方法:[http://wiki.ros.org/rtabmap_ros](http://wiki.ros.org/rtabmap_ros)。
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