新版本的rtabmap_ros如何安装rtabmap节点

安装最新版本的 rtabmap_ros 节点，可以按照以下步骤进行：

1. 确保您已经安装了 ROS 和 rtabmap 库，并且已经设置好了 ROS 环境变量。

2. 打开一个终端窗口，输入以下命令以下载 rtabmap_ros 软件包：

   $ sudo apt-get install ros-<distro>-rtabmap-ros

其中，`<distro>` 表示您正在使用的 ROS 版本，例如：`melodic`。

3. 输入以下命令，启动 rtabmap_ros 节点：

   $ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch

这将启动 rtabmap_ros 节点，开始接收 ROS 消息并执行地图构建任务。

4. 若要使用 rtabmap_ros 节点来实现 SLAM（同时定位与地图构建）的任务，则可以使用以下命令启动：

   $ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rtabmapviz:=false rtabmapviz_args:="--delete_db_on_start"

这将启动 rtabmap_ros 节点，并创建一个新的数据库以存储地图数据。它还将禁用 rtabmapviz 可视化工具。

以上步骤可以帮助您安装并启动 rtabmap_ros 节点。请注意，这只是一个简单的例子，您可以根据自己的需求进行配置。