rtabmap导航避障
时间: 2023-08-05 20:06:18 浏览: 188
rtabmap是一个全面的SLAM框架,支持多种传感器(如激光、RGBD、轮式里程计)联合建图,并且可以生成三维稠密点云和二维栅格地图。在导航和避障方面,rtabmap主要基于二维栅格地图进行实际导航。然而,要实现自主导航,还需要有障碍地图和局部避障检测。\[2\]
在rtabmap中,导航和避障的流程如下:
1. 传感器信息经过时间对准后,进入STM模块。
2. 进行前端处理,类似于视觉里程计(VO)的过程。
3. 后端进行图优化和全局地图维护,使用图优化来减小里程计漂移。
4. Octomap、点云和2D栅格地图都会被全局更新。
5. 通过闭环检测和相似性检测,建立邻居、闭环和相似的链接,作为图优化的约束条件。
6. 当新的闭环或相似性被检测到时,图优化会将误差传播到全图中。
7. 在导航和避障过程中,rtabmap会使用二维栅格地图进行路径规划和障碍物检测。\[3\]
总的来说,rtabmap在导航和避障方面提供了较为全面的功能,但要实现自主导航还需要进一步完善障碍地图和局部避障检测的功能。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [rtabmap更加适合视觉SLAM建图和导航](https://blog.csdn.net/m0_68732180/article/details/130254143)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [RTAB-Map:适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库](https://blog.csdn.net/huapiaoxiang21/article/details/105507276)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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