rtabmap加激光传感器

RTABMap是一个开源的室内定位和建图系统，它结合了机器人导航算法如快速SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 和激光雷达数据处理技术。当与激光传感器（如激光雷达或者激光测距仪）配合使用时，Rtabmap可以实时构建环境地图，并通过激光扫描的数据进行精确的位姿估计（位置和姿态），这对于自主导航、机器人路径规划以及避障至关重要。

具体流程包括：
1. **数据采集**：激光雷达生成一系列点云数据，包含了周围环境的三维信息。
2. **数据融合**：RTABMap将激光雷达数据与视觉传感器（如摄像头）的信息融合在一起，提高定位和地图构建的准确性。
3. **地图构建**：算法通过匹配先前的地图点和新来的激光数据，不断更新和优化地图结构。
4. **移动导航**：基于构建的地图和当前位置，RTABMap可以计算出机器人的移动路径并实施导航。