rtabmap 类

### RTAB-Map 类使用说明

#### 3.1 RTAB-Map核心类概述

RTAB-Map的核心功能主要由`Rtabmap`类实现。该类负责管理整个SLAM系统的运行流程，包括地图创建、回环检测以及全局优化等重要环节[^4]。

#include <rtabmap/core/Rtabmap.h>
using namespace rtabmap;
int main(int argc, char *argv[])
{
    Rtabmap rtabmap("RGBD/LinearUpdate", "0");
}

此代码片段展示了如何初始化一个简单的RTAB-Map实例。通过指定特定参数来控制算法行为，比如这里设置的是线性更新模式下的增量式建图过程。

#### 3.2 关键成员函数解析

##### 添加新节点

为了向现有地图中加入新的观测数据（即构建环境模型），可调用`addNode()`方法：

bool addNode(const Signature &node);

其中`Signature`对象包含了当前时刻传感器采集到的所有信息，如图像特征点、位姿估计结果等。成功添加后返回true；反之则表示失败。

##### 查询最近邻结点

当需要寻找与给定查询条件最相似的地图节点时，可以利用`getNearestNeighbor()`接口完成这一任务:

Signature* getNearestNeighbor(float x,float y,float z,int k=1)const;

上述API接受三维坐标作为输入，并允许设定查找范围内的邻居数量k，默认情况下仅检索距离最近的一个匹配项。

##### 执行全局重定位

一旦检测到闭环事件发生，则应立即触发全局BA(Bundle Adjustment)调整动作以修正累积误差带来的偏差问题。这一步骤可通过下面这段语句达成目的：

void optimizeGraph();

执行完毕之后，所有已知位置关系都将得到重新计算并同步至最新状态。

#### 3.3 配置选项详解

针对不同应用场景需求，开发者可以通过修改配置文件中的各项参数来自定义RTAB-Map的工作方式。例如，在启动过程中传递额外命令行参数即可轻松切换不同的前端视觉里程计模块或是开启GUI界面支持等功能特性[^2]:

$ roslaunch rtabmap_ros rgbd_mapping.launch rviz:=true rtabmapviz:=false

此外，还可以借助专门设计的YAML格式化文本进一步细化调节策略，从而获得更加精细的操作体验[^3]。