turtlebot rtabmap
时间: 2023-10-24 15:31:40 浏览: 63
Turtlebot RTAB-Map是一种在Turtlebot机器人上使用的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法。通过使用RTAB-Map算法,Turtlebot可以在未知环境中同时定位自身位置并构建地图。
要启动Turtlebot RTAB-Map算法,您需要安装相关的ROS包。对于ROS Kinetic版本,您可以使用以下命令安装所需的包:
```
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-rtabmap-ros
```
对于ROS Indigo版本,使用以下命令安装所需的包:
```
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup ros-indigo-turtlebot-navigation ros-indigo-rtabmap-ros
```
安装完相关包后,您可以使用以下命令启动Turtlebot RTAB-Map算法:
```
roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch simulation:=true
```
请注意,此命令是在模拟环境下启动RTAB-Map算法。如果您要在实际的Turtlebot机器人上使用,请将`simulation`参数设置为`false`。
通过使用Turtlebot RTAB-Map算法,您可以实现Turtlebot机器人在未知环境中的定位和地图构建功能。这对于机器人导航和路径规划非常有用。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航](https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/78267315)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [使用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图](https://blog.csdn.net/qq_44725448/article/details/118109488)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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