turtlebot slam cartographer

turtlebot slam cartographer是一种用于机器人导航和建图的算法。通过在机器人上安装Turtlebot3机器人模型，并使用Cartographer算法进行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），可以实现机器人在未知环境中的定位和地图构建。具体操作可以通过在终端中运行指定的命令来启动Cartographer算法。其中，设置TURTLEBOT3_MODEL参数为waffle，然后使用roslaunch命令运行turtlebot3_slam.launch文件，并指定使用cartographer算法。另外，在加载gazebo环境之前，也需要设置TURTLEBOT3_MODEL参数为waffle，并使用roslaunch命令运行turtlebot3_gazebo包中的turtlebot3_house.launch文件。这样，机器人就可以利用Cartographer算法在环境中进行SLAM，实现自主导航和地图建立的功能。