turtlebot3
时间: 2023-11-08 12:04:47 浏览: 56
turtlebot3是一个开源的机器人平台,它包括两个机器人模型,分别为burger和waffle。在实验中,您可以任意选择一个模型,它们的效果是一样的。要使用turtlebot3进行实验,您需要按照以下步骤进行操作:
1. 首先,在终端中运行以下命令,将您选择的机器人模型设置为默认模型:
```
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc
```
2. 接下来,启动gazebo可视化界面并加载turtlebot3的世界模型:
```
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
```
3. 然后,启动slam地图建模功能,让turtlebot3自动构建地图:
```
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
```
4. 启动键盘控制,使用键盘控制turtlebot3在环境中移动,以完成地图的搭建:
```
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
```
5. 当地图建模完成后,您可以保存地图:
```
rosrun map_server map_saver -f ~/map
```
6. 要进行自动导航,您首先需要加载保存的地图,执行以下命令:
```
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
```
这样,turtlebot3就可以在已保存的地图上进行自动导航了。