turtlebot3_ws

turtlebot3_ws是一个ROS工作空间，用于构建和运行TurtleBot3机器人的软件包。以下是在Ubuntu 18.04上设置和使用turtlebot3_ws的步骤：

1.安装ROS Melodic：请参考ROS官方网站上的说明进行安装。

2.创建catkin工作空间：在终端中输入以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3.下载turtlebot3软件包：在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

4.构建软件包：在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5.设置环境变量：在终端中输入以下命令：

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.测试：在终端中输入以下命令启动TurtleBot3仿真器：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

7.控制机器人：在新的终端中输入以下命令启动机器人控制节点：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

现在，您可以使用键盘控制机器人移动。