turtlebot3_msgs怎么下

TurtleBot3_msgs是一个专门为TurtleBot3机器人设计的消息包，它包含了各种用于控制、传感器数据和状态共享的自定义消息类型。要在ROS (Robot Operating System) 环境中下载这个包，你需要按照以下步骤操作：

1. **安装ROS**：首先确保你已经安装了ROS Noetic Navigo或者更高版本。

2. **打开终端或命令提示符**：在终端中导航到你的工作空间（如果你还没有创建，需要先创建一个）。

3. **源码安装**：运行以下命令添加turtlebot3_msgs的源仓库：

   cd /path/to/your/ws/src
   git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot3_msgs.git

4. **构建工作空间**：更新工作空间并安装新依赖：

   cd ..
   catkin_make

这将下载和构建所有依赖，并生成必要的文件。

5. **激活消息包**：如果在运行过程中需要用到这个包，记得加载它：

   source /path/to/your/ws/devel/setup.bash

6. **查看和使用**：现在可以在你的ROS节点中导入`turtlebot3_msgs`，开始使用其中定义的消息类型了。

相关问题

turtlebot3_ws

turtlebot3_ws是一个ROS工作空间，用于构建和运行TurtleBot3机器人的软件包。以下是在Ubuntu 18.04上设置和使用turtlebot3_ws的步骤：

1.安装ROS Melodic：请参考ROS官方网站上的说明进行安装。

2.创建catkin工作空间：在终端中输入以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3.下载turtlebot3软件包：在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

4.构建软件包：在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5.设置环境变量：在终端中输入以下命令：

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.测试：在终端中输入以下命令启动TurtleBot3仿真器：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

7.控制机器人：在新的终端中输入以下命令启动机器人控制节点：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

现在，您可以使用键盘控制机器人移动。

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }

这是一个使用ROS控制海龟机器人移动的C++代码。首先，ROS节点被初始化并命名为"turtlebot_control"。然后创建了一个发布者，将消息类型设置为geometry_msgs::Twist，并将主题设置为"cmd_vel"。这个发布者将在10Hz的频率下发布消息。在while循环中，创建了一个Twist类型的消息，设置线速度为-0.05，角速度为0。然后，通过发布者发布这个消息。最后，ROS节点以10Hz的频率运行。