turtlebot3 navigation

### TurtleBot3 导航设置与配置教程

#### 使用 RVIZ 发送目标位置信息
为了使导航包能够接收来自图形界面的目标位置信息，可以通过RVIZ工具实现这一操作。具体的操作指南可以在官方文档中找到[^1]。

#### 编程方式发送目标位置
除了通过图形界面外，还可以采用编程的方式向导航包发送目标位置。这方面的指导同样能在指定的ROS Wiki页面上获取到详细的说明[^2]。

#### 配置文件路径示例
对于具体的机器人模型而言，如TurtleBot3，在其工作空间内的特定路径下存放着用于描述机器人的URDF文件及其关联资源，例如`waffle_base.stl`这样的网格文件位于该路径下的meshes目录中[^3]。

#### 发布里程计信息至导航堆栈
为了让导航系统正常运作，还需要确保正确地发布了里程计数据给导航堆栈。此过程涉及到了解如何利用ROS发布`nav_msgs/Odometry`消息，并处理从“odom”坐标系到“base_link”的变换关系[^4]。

import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

def send_goal():
    goal_publisher = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10)
    rospy.init_node('send_goal')
    
    goal_pose = PoseStamped()
    # 设置目标位姿的具体参数...
    
    rate = rospy.Rate(1)  # 1 Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        goal_publisher.publish(goal_pose)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        send_goal()
    except rospy.ROSTimeMovedBackwardsException as e:
        pass