turtlebot3的burger使用roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch命令时,所用的全局路径规划算法和局部路径规划算法分别是什么
时间: 2023-06-19 15:05:56 浏览: 135
在使用 `roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch` 命令启动 Turtlebot3 Burger 导航功能时,所用的全局路径规划算法是 Dijkstra 算法,局部路径规划算法是 Dynamic Window Approach(DWA)算法。
Dijkstra 算法是一种广泛应用于图论中的最短路径算法,用于计算机网络、地图和路线规划等领域。在 Turtlebot3 导航中,Dijkstra 算法用于计算全局路径规划,即机器人从当前位置到目标位置的最优路径。
Dynamic Window Approach(DWA)算法是一种基于运动学约束的局部路径规划算法,通常用于移动机器人的导航控制中。在 Turtlebot3 导航中,DWA 算法用于在机器人移动时根据实时环境信息和机器人运动学模型计算出局部路径规划,以避免机器人与环境发生碰撞。
相关问题
turtlebot3_model=burger
turtlebot3_model=burger是指TurtleBot3机器人的型号为burger。TurtleBot3是一款由ROBOTIS公司推出的开源机器人平台,其中的burger型号是其系列中的一款入门级机器人。它拥有小巧灵活的车身设计,可以在室内和室外环境中进行移动和导航。该机器人配备了激光雷达、摄像头、惯性测量单元等传感器,能够实现SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)即时定位与地图构建功能,同时也支持各种ROS(Robot Operating System)导航功能包,使得它可以自主导航并执行任务。此外,TurtleBot3 burger还具有较为完善的软件和社区支持,用户可以方便地进行开发和定制,实现各种不同的应用场景。总之,turtlebot3_model=burger代表的是一款功能强大、灵活多样的机器人平台,可以为用户提供丰富的使用体验和开发空间。
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
在ROS(Robot Operating System)中,`export TURTLEBOT3_MODEL=burger` 这是一个命令行设置环境变量的方式,用来指定TurtleBot3无人车模型为"burger"。TurtleBot3是一个开源的、低成本的机器人平台,有多种型号,如Waffle, Burger, Waffle Pi等。
当你执行这个命令时,它会告诉ROS运行环境使用`burger`型号的配置和软件包。`TURTLEBOT3_MODEL`是一个常用于配置TurtleBot3特定功能(如驱动器、传感器等)的环境变量。
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