turtlebot3的burger使用roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch命令时，所用的全局路径规划算法和局部路径规划算法分别是什么

在使用 `roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch` 命令启动 Turtlebot3 Burger 导航功能时，所用的全局路径规划算法是 Dijkstra 算法，局部路径规划算法是 Dynamic Window Approach（DWA）算法。

Dijkstra 算法是一种广泛应用于图论中的最短路径算法，用于计算机网络、地图和路线规划等领域。在 Turtlebot3 导航中，Dijkstra 算法用于计算全局路径规划，即机器人从当前位置到目标位置的最优路径。

Dynamic Window Approach（DWA）算法是一种基于运动学约束的局部路径规划算法，通常用于移动机器人的导航控制中。在 Turtlebot3 导航中，DWA 算法用于在机器人移动时根据实时环境信息和机器人运动学模型计算出局部路径规划，以避免机器人与环境发生碰撞。

相关问题

raise InvalidLaunchFileError(extension, likely_errors=exceptions) launch.invalid_launch_file_error.InvalidLaunchFileError: Caught exception when trying to load file of format [py]: 'TURTLEBOT3_MODEL'

这个错误可能是因为你在启动 turtlebot3 时没有设置环境变量 TURTLEBOT3_MODEL。你可以尝试在终端中输入以下命令来设置这个环境变量：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

或者将这个命令添加到你的 .bashrc 文件中，这样每次启动终端时都会设置这个环境变量。如果你使用的是其他型号的 turtlebot3，可以将 burger 替换为你的型号名称。

turtlebot3_house.launch.py怎么查看

`turtlebot3_house.launch.py`是一个特定的Launch描述文件，用于在ROS（Robot Operating System）中启动turtlebot3 gazebo模拟环境。该文件通常包含了一系列的`<node>`元素，它们定义了要运行的服务、节点和服务调用，并可能设置了参数。

要查看这个文件的内容，你可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端或命令提示符。
2. 切换到包含`turtlebot3_house.launch.py`的目录。如果是在源码树中，可能是`<your_ros_workspace>/src/turtlebot3_gazebo/launch`这样的路径。
3. 使用文本编辑器打开文件，比如`gedit`, `vi`, `nano` 或者 `code`（取决于你的系统和偏好）。
4. 文件内容会显示在编辑器窗口中，它通常包括XML格式的节点定义、参数声明以及可能的其他配置信息。

在文件中，寻找`<arg>`标签，特别是那些有关`TURTLEBOT3_MODEL`或其他你需要了解的参数的部分。通常你会看到类似这样定义参数的行：

<arg name="model" default="burger">