turtlebot3的burger使用roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch命令时，所用的全局路径规划算法和局部路径规划算法分别是什么

在使用 `roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch` 命令启动 Turtlebot3 Burger 导航功能时，所用的全局路径规划算法是 Dijkstra 算法，局部路径规划算法是 Dynamic Window Approach（DWA）算法。

Dijkstra 算法是一种广泛应用于图论中的最短路径算法，用于计算机网络、地图和路线规划等领域。在 Turtlebot3 导航中，Dijkstra 算法用于计算全局路径规划，即机器人从当前位置到目标位置的最优路径。

Dynamic Window Approach（DWA）算法是一种基于运动学约束的局部路径规划算法，通常用于移动机器人的导航控制中。在 Turtlebot3 导航中，DWA 算法用于在机器人移动时根据实时环境信息和机器人运动学模型计算出局部路径规划，以避免机器人与环境发生碰撞。

相关问题

turtlebot3_house.launch.py怎么查看

`turtlebot3_house.launch.py`是一个特定的Launch描述文件，用于在ROS（Robot Operating System）中启动turtlebot3 gazebo模拟环境。该文件通常包含了一系列的`<node>`元素，它们定义了要运行的服务、节点和服务调用，并可能设置了参数。

要查看这个文件的内容，你可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端或命令提示符。
2. 切换到包含`turtlebot3_house.launch.py`的目录。如果是在源码树中，可能是`<your_ros_workspace>/src/turtlebot3_gazebo/launch`这样的路径。
3. 使用文本编辑器打开文件，比如`gedit`, `vi`, `nano` 或者 `code`（取决于你的系统和偏好）。
4. 文件内容会显示在编辑器窗口中，它通常包括XML格式的节点定义、参数声明以及可能的其他配置信息。

在文件中，寻找`<arg>`标签，特别是那些有关`TURTLEBOT3_MODEL`或其他你需要了解的参数的部分。通常你会看到类似这样定义参数的行：

<arg name="model" default="burger">

输入ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py 报错“Caught exception in launch (see debug for traceback):'TURTLEBOT3_MODEL'”

当你运行`ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py`命令时，报出的错误提示 "Caught exception in launch (see debug for traceback): 'TURTLEBOT3_MODEL'" 意味着启动过程中遇到了问题，特别是关于"TURTLEBOT3_MODEL"这个变量未被正确设置或识别。

在这个上下文中，`TURTLEBOT3_MODEL`是一个环境变量，通常用于指定你正在使用的特定turtlebot3机器人的模型，比如burger、waffle、waffle_pi等。在运行gazebo模拟器之前，你需要确保已经设置了正确的TURTLEBOT3_MODEL值，因为launch文件依赖于这个配置来加载相应的机器人模型和参数。

解决这个问题的步骤可能包括：

1. 确认你的系统环境中是否已设置TURTLEBOT3_MODEL变量，如果没有，可以添加到你的bashrc或~/.bash_profile文件中：

   export TURTLEBOT3_MODEL=your_model_here

2. 验证所选模型是否存在，可以在ROS2工作空间中查看官方提供的models目录是否有对应模型的描述文件（如model_description.yaml）。

3. 如果你在使用自定义的模型，检查模型名称是否拼写正确，并且模型已在ROS2包内正确配置。

4. 使用`ros2 param set`命令临时设置模型：

   ros2 param set /robot_description your_robot_description_path

一旦解决了这个问题，尝试再次运行launch脚本。如果需要更多帮助，你可以查阅相关的ROS2教程或文档，以及turtlebot3_gazebo包的官方文档。