ros2 turtlebot3 网络配置

ROS2 TurtleBot3是一款基于ROS2（Robot Operating System version 2）的开源机器人平台，其中TurtleBot3系列包括几个模型，如Waffle Pi、 Burger和WamV等。网络配置对于这些机器人来说非常重要，因为它允许它们与其他设备通信以及接入互联网。

1. **基础网络设置**：首先，你需要确保TurtleBot3连接到无线网络。通常，你可以通过USB网卡或直接集成的Wi-Fi模块来实现。连接前，需要编辑`/etc/netplan/*.yaml`文件来配置网络接口和IP地址。

2. **静态IP配置**：如果需要固定IP，可以在`ifup`命令行工具或netplan配置文件中指定静态IP地址。例如：

   nano /etc/netplan/01-netcfg.yaml

添加类似于：

   ethernets:
     ens4:
       dhcp4: no
       addresses: [192.168.1.10/24]
       gateway4: 192.168.1.1

3. **ROS Bridge**：为了在ROS2节点之间传递数据，可以使用`rosbridge_server`。在TurtleBot3的`~/catkin_ws`下启动`ros2 launch turtlesim turtlesim_node.launch.py`，然后在另一个终端运行`ros2 run rosbridge_library rosbridge_websocket`.

4. **防火墙设置**：确保允许必要的端口通过，比如`rosbridge`通常监听的是WebSocket默认端口8080，所以可能需要添加规则放行`ufw`防火墙：

   sudo ufw allow from any to any port 8080/tcp

5. **诊断和调试**：使用`rosservice call /diagnostics`检查网络连接状况，并查看日志（`<TURTLEBOT_ROOT>/logs`）以定位潜在问题。