turtlebot3启动

TurtleBot3 是一款由 TurtleBot 品牌生产的开源机器人套件，它主要用于教育和研究目的，特别是机器人学和人工智能领域。要启动 TurtleBot3，通常需要几个步骤：

1. **硬件准备**：确保你的 TurtleBot3 机器人已经组装好，并连接到电源。可能需要一个 USB 端口为控制器供电，以及 WiFi 或者蓝牙模块连接到外部设备。

2. **安装依赖**：如果你要在电脑上控制机器人，可能需要安装 ROS（Robot Operating System）环境，它是 TurtleBot3 的主要软件平台。

3. **启动ROS**：打开终端或命令提示符，按照ROS的文档开始初始化节点和网络，比如 `source /opt/ros/<ros_distribution>/setup.bash`（替换 `<ros_distribution>` 为你的ROS版本）。

4. **加载 turtlebot3_robots 包**：在ROS环境下，运行 `rosservice call /robot_description` 来获取机器人的描述文件，然后使用 `roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch` 启动基础配置。

5. **启动控制节点**：例如，你可以使用 `roslaunch turtlebot3_teleop keyboard.launch` 来通过键盘控制机器人，或者根据具体需求选择其他控制方式，如 joystick 或者 ROS 工具包。

6. **查看状态**：在新窗口中，你可以查看 `/odom` 和 `/tf` 等话题，确认机器人状态和传感器数据是否正常。