gazebo turtlebot3

Gazebo是一个用于机器人仿真的开源软件。而TurtleBot3是一款基于ROS（机器人操作系统）的机器人平台，可以在Gazebo中进行仿真。通过在终端中输入以下命令，你可以在Gazebo中启动TurtleBot3仿真环境：

1号航站楼：
export TURTLEBOT3_MODEL="waffle"
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2号航站楼：
export TURTLEBOT3_MODEL="waffle"
roslaunch turtlebot3_...

另外，如果你想在Gazebo中使用更为逼真的三维仿真环境，你可以尝试使用官方改版的二维环境。具体的操作步骤如下：
1. 启动环境：
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

希望这些信息对你有帮助！

相关问题

输入ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py 报错“Caught exception in launch (see debug for traceback):'TURTLEBOT3_MODEL'”

当你运行`ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py`命令时，报出的错误提示 "Caught exception in launch (see debug for traceback): 'TURTLEBOT3_MODEL'" 意味着启动过程中遇到了问题，特别是关于"TURTLEBOT3_MODEL"这个变量未被正确设置或识别。

在这个上下文中，`TURTLEBOT3_MODEL`是一个环境变量，通常用于指定你正在使用的特定turtlebot3机器人的模型，比如burger、waffle、waffle_pi等。在运行gazebo模拟器之前，你需要确保已经设置了正确的TURTLEBOT3_MODEL值，因为launch文件依赖于这个配置来加载相应的机器人模型和参数。

解决这个问题的步骤可能包括：

1. 确认你的系统环境中是否已设置TURTLEBOT3_MODEL变量，如果没有，可以添加到你的bashrc或~/.bash_profile文件中：

   export TURTLEBOT3_MODEL=your_model_here

2. 验证所选模型是否存在，可以在ROS2工作空间中查看官方提供的models目录是否有对应模型的描述文件（如model_description.yaml）。

3. 如果你在使用自定义的模型，检查模型名称是否拼写正确，并且模型已在ROS2包内正确配置。

4. 使用`ros2 param set`命令临时设置模型：

   ros2 param set /robot_description your_robot_description_path

一旦解决了这个问题，尝试再次运行launch脚本。如果需要更多帮助，你可以查阅相关的ROS2教程或文档，以及turtlebot3_gazebo包的官方文档。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

这是一个 ROS (Robot Operating System) 的 launch 文件，它会启动一个仿真环境，其中包含一个名为 Turtlebot 的机器人模型。启动命令会打开 Gazebo 仿真器并加载 Turtlebot 模型。通过这个 launch 文件，你可以在仿真环境中测试和调试机器人控制算法和传感器。