ros2启动turtlebot3

ROS2 (Robot Operating System version 2) 是一个开源的机器人操作系统，用于构建复杂机器人系统。TurtleBot3 是一套由 Robotics company, ROBOTIS 推出的教育型机器人套件，包括几个不同版本，如 Waffle Pi、 Burger、 Waffle Kit 等。

要启动 TurtleBot3 机器人并使用 ROS2，你需要按照以下步骤操作：

1. 安装ROS2和依赖软件: 首先，确保你已经安装了 ROS2（如 Foxy或Eloquent），以及支持的硬件库和驱动程序。TurtleBot3 通常需要安装 `ros2 turtlebot3` 包。

2. 设置环境变量: 配置好ROS2的`setup.bash`文件，使其能够在终端中访问 ROS2 工具和包。

3. 初始化节点: 在终端中运行 `ros2 launch turtlebot3_world turtlebot3_world.launch.py`。这会启动一个包含 TurtleBot3 环境的默认模拟器。

4. 控制移动: 如果你想要控制机器人，可以通过命令行交互，比如使用 `ros2 topic pub` 发布 `/cmd_vel`（控制速度）话题来发送移动命令。

5. 使用其他包: 可以根据需要安装额外的软件包，例如 `turtlebot3_teleop_keyboard` 来通过键盘控制机器人。