ros2启动turtlebot3
时间: 2024-06-28 20:00:27 浏览: 6
ROS2 (Robot Operating System version 2) 是一个开源的机器人操作系统,用于构建复杂机器人系统。TurtleBot3 是一套由 Robotics company, ROBOTIS 推出的教育型机器人套件,包括几个不同版本,如 Waffle Pi、 Burger、 Waffle Kit 等。
要启动 TurtleBot3 机器人并使用 ROS2,你需要按照以下步骤操作:
1. 安装ROS2和依赖软件: 首先,确保你已经安装了 ROS2(如 Foxy或Eloquent),以及支持的硬件库和驱动程序。TurtleBot3 通常需要安装 `ros2 turtlebot3` 包。
2. 设置环境变量: 配置好ROS2的`setup.bash`文件,使其能够在终端中访问 ROS2 工具和包。
3. 初始化节点: 在终端中运行 `ros2 launch turtlebot3_world turtlebot3_world.launch.py`。这会启动一个包含 TurtleBot3 环境的默认模拟器。
4. 控制移动: 如果你想要控制机器人,可以通过命令行交互,比如使用 `ros2 topic pub` 发布 `/cmd_vel`(控制速度)话题来发送移动命令。
5. 使用其他包: 可以根据需要安装额外的软件包,例如 `turtlebot3_teleop_keyboard` 来通过键盘控制机器人。
相关问题
ros2 运行Turtlebot3仿真
要在ROS 2中运行Turtlebot3仿真,您需要先安装Turtlebot3 ROS 2软件包。以下是在Ubuntu 20.04上安装Turtlebot3 ROS 2软件包的步骤:
1. 添加ROS 2软件源
```
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
```
2. 安装Turtlebot3 ROS 2软件包
```
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3 ros-foxy-turtlebot3-msgs ros-foxy-turtlebot3-simulations
```
3. 运行Turtlebot3仿真
```
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
```
这将启动Gazebo仿真器并加载Turtlebot3仿真模型。您可以使用键盘控制Turtlebot3运动,或使用ROS 2话题和服务与Turtlebot3交互。
ros20.04安装turtlebot
要在ROS 20.04上安装TurtleBot,需要按照以下步骤进行操作:
1. 首先安装ROS 20.04,可以参考ROS官网的安装指南。
2. 安装TurtleBot软件包。在终端中输入以下命令:
```
sudo apt-get install ros-foxy-turtlebot3*
```
3. 安装TurtleBot仿真器。在终端中输入以下命令:
```
sudo apt-get install ros-foxy-turtlebot3-simulations
```
4. 连接TurtleBot3机器人(如果有)。可以参考官方文档的说明。
5. 启动TurtleBot3仿真器。在终端中输入以下命令:
```
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
```
6. 启动TurtleBot3机器人(如果有)。可以参考官方文档的说明。
7. 启动TurtleBot3控制节点。在终端中输入以下命令:
```
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
```
现在,您应该可以通过键盘控制TurtleBot3机器人了。
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