map_to_odom_(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY( 0, 0, 0 ), tf::Point(0, 0, 0 ))), laser_count_(0), private_nh_("~"), scan_filter_sub_(NULL), scan_filter_(NULL), transform_thread_(NULL)
时间: 2024-04-03 16:31:52 浏览: 11
这段代码看起来像是一个ROS节点的构造函数。其中包含了以下成员变量的初始化:
- nh_:节点句柄;
- odom_frame_id_:里程计坐标系的名称;
- base_frame_id_:机器人底座坐标系的名称;
- tf_listener_:监听器,用于获取tf变换;
- map_to_odom_:一种tf变换,将/map坐标系转换到/odom坐标系;
- laser_count_:激光雷达数据的计数器;
- private_nh_:私有的节点句柄,用于读取节点参数;
- scan_filter_sub_:激光雷达数据的订阅者;
- scan_filter_:激光雷达数据的滤波器;
- transform_thread_:tf变换的线程。
其中,map_to_odom_是一个将/map坐标系转换到/odom坐标系的tf变换,laser_count_用于计算接收到的激光雷达数据的数量,private_nh_是私有的节点句柄,可以用于读取节点参数,scan_filter_sub_是激光雷达数据的订阅者,scan_filter_是激光雷达数据的滤波器,transform_thread_是tf变换的线程,用于异步更新tf变换。
相关问题
SlamGMapping::SlamGMapping(): map_to_odom_(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY( 0, 0, 0 ), tf::Point(0, 0, 0 ))), laser_count_(0), private_nh_("~"), scan_filter_sub_(NULL), scan_filter_(NULL), transform_thread_(NULL) { seed_ = time(NULL); init(); }
这段代码是 `SlamGMapping` 类的构造函数。它首先初始化了一些成员变量,如 `map_to_odom_`、`laser_count_`、`private_nh_`、`scan_filter_sub_`、`scan_filter_` 和 `transform_thread_`。然后它使用当前时间 `time(NULL)` 作为随机数生成器的种子,并调用了 `init()` 函数进行初始化。由于代码缺少上下文,无法判断 `init()` 函数的具体实现。
map_to_odom
`map_to_odom` 是一个静态变换发布器节点的名称,用于发布地图坐标系(map)到里程计坐标系(odom)的静态变换。这个变换通常用于机器人的定位和导航,将地图坐标系中的位置和方向信息转换到里程计坐标系中,以便机器人能够根据里程计信息进行精确的位置控制和导航。在ROS系统中,静态变换发布器通常由tf包提供,它可以发布固定的坐标系变换,不受外界影响,因此适用于静态的坐标系变换。