SlamGMapping::SlamGMapping(): map_to_odom_(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY( 0, 0, 0 ), tf::Point(0, 0, 0 ))), laser_count_(0), private_nh_("~"), scan_filter_sub_(NULL), scan_filter_(NULL), transform_thread_(NULL) { seed_ = time(NULL); init(); }
时间: 2024-04-03 21:31:53 浏览: 16
这段代码是 `SlamGMapping` 类的构造函数。它首先初始化了一些成员变量,如 `map_to_odom_`、`laser_count_`、`private_nh_`、`scan_filter_sub_`、`scan_filter_` 和 `transform_thread_`。然后它使用当前时间 `time(NULL)` 作为随机数生成器的种子,并调用了 `init()` 函数进行初始化。由于代码缺少上下文,无法判断 `init()` 函数的具体实现。
相关问题
map_to_odom_(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY( 0, 0, 0 ), tf::Point(0, 0, 0 ))), laser_count_(0), private_nh_("~"), scan_filter_sub_(NULL), scan_filter_(NULL), transform_thread_(NULL)
这段代码看起来像是一个ROS节点的构造函数。其中包含了以下成员变量的初始化:
- nh_:节点句柄;
- odom_frame_id_:里程计坐标系的名称;
- base_frame_id_:机器人底座坐标系的名称;
- tf_listener_:监听器,用于获取tf变换;
- map_to_odom_:一种tf变换,将/map坐标系转换到/odom坐标系;
- laser_count_:激光雷达数据的计数器;
- private_nh_:私有的节点句柄,用于读取节点参数;
- scan_filter_sub_:激光雷达数据的订阅者;
- scan_filter_:激光雷达数据的滤波器;
- transform_thread_:tf变换的线程。
其中,map_to_odom_是一个将/map坐标系转换到/odom坐标系的tf变换,laser_count_用于计算接收到的激光雷达数据的数量,private_nh_是私有的节点句柄,可以用于读取节点参数,scan_filter_sub_是激光雷达数据的订阅者,scan_filter_是激光雷达数据的滤波器,transform_thread_是tf变换的线程,用于异步更新tf变换。
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /map /odom 1000"/>
这是一个ROS(机器人操作系统)的launch文件中的一个节点定义,其中包含了一些参数设置:
1. pkg:static_transform_publisher节点所在的ROS包,这里是tf。
2. type:static_transform_publisher节点的类型,这里是静态变换发布器。
3. name:static_transform_publisher节点的名称,这里是map_to_odom。
4. args:static_transform_publisher节点的参数,包括x、y、z坐标、三个旋转角度和两个坐标系的名称。
这个节点的作用是将地图坐标系(map)和里程计坐标系(odom)之间的静态变换发布出去,以便后续的运动控制和定位计算可以进行坐标系转换。其中,x、y、z坐标表示两个坐标系之间的平移变换,三个旋转角度表示两个坐标系之间的旋转变换,args参数中的1000表示发布变换的频率,这里是1000Hz。在实际应用中,可以根据需要进行调整,以便实现更精确的坐标系变换。
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