SlamGMapping::SlamGMapping(): map_to_odom_(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY( 0, 0, 0 ), tf::Point(0, 0, 0 ))), laser_count_(0), private_nh_("~"), scan_filter_sub_(NULL), scan_filter_(NULL), transform_thread_(NULL) { seed_ = time(NULL); init(); }

这段代码是 `SlamGMapping` 类的构造函数。它首先初始化了一些成员变量，如 `map_to_odom_`、`laser_count_`、`private_nh_`、`scan_filter_sub_`、`scan_filter_` 和 `transform_thread_`。然后它使用当前时间 `time(NULL)` 作为随机数生成器的种子，并调用了 `init()` 函数进行初始化。由于代码缺少上下文，无法判断 `init()` 函数的具体实现。

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map_to_odom_(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY( 0, 0, 0 ), tf::Point(0, 0, 0 ))), laser_count_(0), private_nh_("~"), scan_filter_sub_(NULL), scan_filter_(NULL), transform_thread_(NULL)

这段代码看起来像是一个ROS节点的构造函数。其中包含了以下成员变量的初始化：

- nh_：节点句柄；
- odom_frame_id_：里程计坐标系的名称；
- base_frame_id_：机器人底座坐标系的名称；
- tf_listener_：监听器，用于获取tf变换；
- map_to_odom_：一种tf变换，将/map坐标系转换到/odom坐标系；
- laser_count_：激光雷达数据的计数器；
- private_nh_：私有的节点句柄，用于读取节点参数；
- scan_filter_sub_：激光雷达数据的订阅者；
- scan_filter_：激光雷达数据的滤波器；
- transform_thread_：tf变换的线程。

其中，map_to_odom_是一个将/map坐标系转换到/odom坐标系的tf变换，laser_count_用于计算接收到的激光雷达数据的数量，private_nh_是私有的节点句柄，可以用于读取节点参数，scan_filter_sub_是激光雷达数据的订阅者，scan_filter_是激光雷达数据的滤波器，transform_thread_是tf变换的线程，用于异步更新tf变换。

<?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/> <arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <arg name="odom_frame" default="nav"/> <arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/> <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="map_size" default="2048"/> <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"> <!-- Frame names --> <param name="map_frame" value="map" /> <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" /> <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" /> <!-- Tf use --> <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/> <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/> <param name="pub_map_odom_transform" value="$(arg pub_map_odom_transform)"/> <!-- Map size / start point --> <param name="map_resolution" value="0.050"/> <param name="map_size" value="$(arg map_size)"/> <param name="map_start_x" value="0.5"/> <param name="map_start_y" value="0.5" /> <param name="map_multi_res_levels" value="2" /> <!-- Map update parameters --> <param name="update_factor_free" value="0.4"/> <param name="update_factor_occupied" value="0.9" /> <param name="map_update_distance_thresh" value="0.4"/> <param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" /> <param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" /> <param name="laser_z_max_value" value = "1.0" /> <!-- Advertising config --> <param name="advertise_map_service" value="true"/> <param name="scan_subscriber_queue_size" value="$(arg scan_subscriber_queue_size)"/> <param name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/> <!-- Debug parameters --> <!-- <param name="output_timing" value="false"/> <param name="pub_drawings" value="true"/> <param name="pub_debug_output" value="true"/> --> <param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="$(arg tf_map_scanmatch_transform_frame_name)" /> </node> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/> </launch>

这是一个ROS的launch文件，用于启动Hector SLAM建图算法。launch文件中定义了一些参数和节点，其中包括：

- arg：定义了一些参数，可以在命令行中传入或者在launch文件中设置默认值。
- node：启动了hector_mapping节点，该节点是Hector SLAM建图算法的核心节点，用来生成地图和机器人的位姿估计。
- param：设置了一些hector_mapping节点的参数，包括地图的分辨率、大小、起始位置等，以及激光雷达数据的处理参数。
- static_transform_publisher：启动了一个tf节点，用来发布map坐标系到nav坐标系之间的静态坐标变换关系。

总的来说，这个launch文件的作用是启动Hector SLAM算法，生成地图并发布机器人的位姿估计。