geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(heading_);是什么

时间: 2024-05-20 17:10:46 浏览: 195
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01_msg消息1

这是一个ROS（机器人操作系统）中的C++代码行，用于将机器人在某个时刻的航向（heading_）转换为四元数（Quaternion），以便在机器人的里程计数据（odometry）中使用。tf::createQuaternionMsgFromYaw() 是一个ROS提供的函数，它将航向角度值转换为对应的四元数。其中，geometry_msgs::Quaternion 是ROS中定义的四元数类型。
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double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){ //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return roll; }

函数的输入参数是一个指向 ROS 消息类型为 sensor_msgs::Imu 的常量指针 carPose，表示车辆当前的姿态数据。函数首先将 carPose 转换为 sensor_msgs::Imu 类型的变量 imu，然后从 imu 中获取四元数（即...

ros::Rate loop_rate(50); ros::NodeHandle nh; CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1); Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1); odom_pub = nh.advertise("/odom", 50); current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now();

第四行代码 Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1); 创建一个ROS话题发布者，用于发布相机里程计信息。geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped是一个ROS...

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角度如何转为geometry_msgs::Quaternion类型的四元数

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Imported target "tf2_geometry_msgs::tf2_geometry_msgs" includes non-existent path

tf2_geometry_msgs是ROS中的一个包，提供了将geometry_msgs消息类型与ROS变换系统（tf2）相互转换的方法。因此，这个错误可能是由于没有正确安装或配置ROS导致的。 解决这个问题的方法取决于具体情况。一般来说...

static inline double getYaw(const geometry_msgs::Quaternion& msg_q){ Quaternion bt_q; quaternionMsgToTF(msg_q, bt_q); return getYaw(bt_q); }

1. 将 geometry_msgs::Quaternion 消息类型转换为 tf::Quaternion（Transform Library 中定义的四元数类型）。 2. 使用一个名为 getYaw 的函数从 tf::Quaternion 中获取航向角。 3. 将航向角作为 double 类型返回...

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给下列程序添加英文注释：if (latchedStopRotateController_.isPositionReached(&planner_util_, current_pose_)) { //publish an empty plan because we've reached our goal position std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan; std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan; publishGlobalPlan(transformed_plan); publishLocalPlan(local_plan); base_local_planner::LocalPlannerLimits limits = planner_util_.getCurrentLimits(); return latchedStopRotateController_.computeVelocityCommandsStopRotate( cmd_vel, limits.getAccLimits(), dp_->getSimPeriod(), &planner_util_, odom_helper_, current_pose_, boost::bind(&DWAPlanner::checkTrajectory, dp_, _1, _2, _3)); } else { bool isOk = dwaComputeVelocityCommands(current_pose_, cmd_vel); if (isOk) { publishGlobalPlan(transformed_plan); } else { ROS_WARN_NAMED("dwa_local_planner", "DWA planner failed to produce path."); std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> empty_plan; publishGlobalPlan(empty_plan); } return isOk; }

std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan; std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan; publishGlobalPlan(transformed_plan); publishLocalPlan(local_plan); base_local_planner...

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