#if 1 //zhangyu 20220410 double TurnHeading = geoCon_c.TurnHeading; static double time_end = 0.0; double time_now = ros::Time::now().toSec(); if(SoundPlayCommand > 0 && time_now > time_end) SoundPlayCommand = 0; if(mPathsafety) SoundPlayCommand = 5; if(TurnHeading > 5.0 && SoundPlayCommand == 0) { SoundPlayCommand = 7; time_end = ros::Time::now().toSec() + 10; } if(TurnHeading <-5.0 && SoundPlayCommand == 0) { SoundPlayCommand = 6; time_end = ros::Time::now().toSec() + 10; } #endif

这段代码是一个条件编译的代码块，当条件`#if 1`为真时，其中的代码将被编译执行。

首先，定义了一个名为`TurnHeading`的`double`类型变量，它的值来自于`geoCon_c.TurnHeading`。

接下来，定义了一个静态的`double`类型变量`time_end`，并将其初始化为0.0。

然后，获取当前时间并将其转换为秒，并将结果赋值给`double`类型变量`time_now`。

如果`SoundPlayCommand`大于0且当前时间大于`time_end`，则将`SoundPlayCommand`设置为0。

接下来，如果`mPathsafety`为真，则将`SoundPlayCommand`设置为5。

然后，如果`TurnHeading`大于5.0且`SoundPlayCommand`为0，则将`SoundPlayCommand`设置为7，并将`time_end`设置为当前时间加上10秒。

最后，如果`TurnHeading`小于-5.0且`SoundPlayCommand`为0，则将`SoundPlayCommand`设置为6，并将`time_end`设置为当前时间加上10秒。

总结来说，这段代码根据一些条件对变量进行赋值操作。根据`SoundPlayCommand`和`TurnHeading`的值，可能会触发不同的音频播放命令，并设置一个延迟时间。这段代码可能用于控制音频播放的逻辑。

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#if 1 //zhangyu 20220223 robot::path_plan_msg path_recv = path_plan_t; std::reverse(path_recv.x.begin(), path_recv.x.end()); std::reverse(path_recv.y.begin(), path_recv.y.end()); if(path_recv.x.size() < 10) return; robot::path_plan_msg path_filter; int psize = path_recv.x.size(); for(int i = 0; i < psize; i++) { if(i == 0) { path_filter.x.push_back(path_recv.x[i]); path_filter.y.push_back(path_recv.y[i]); continue; } int fsize = path_filter.x.size(); double x0 = path_filter.x[fsize-1]; double y0 = path_filter.y[fsize-1]; double x1 = path_recv.x[i]; double y1 = path_recv.y[i]; double len = hypot(x1-x0, y1-y0); if(len > 0.1 && len < 3.0) { path_filter.x.push_back(path_recv.x[i]); path_filter.y.push_back(path_recv.y[i]); }else { } // ROS_ERROR("Bad path point detect len = %lf", len); } std::reverse(path_filter.x.begin(), path_filter.x.end()); std::reverse(path_filter.y.begin(), path_filter.y.end()); path_plan_t = path_filter; #endif //zhangyu 20220223

这段代码是一个条件编译块（`#if 1` 和 `#endif`）内的实现，用于对路径规划数据进行筛选和反转。

首先，代码创建了一个`path_plan_msg`类型的变量`path_recv`，并将`path_plan_t`的值赋给它。然后，使用`std::reverse`函数将`path_recv.x`和`path_recv.y`中的元素进行反转。

接下来，如果`path_recv.x`的大小小于10，则直接返回。

然后，代码创建了另一个`path_plan_msg`类型的变量`path_filter`，用于存储筛选后的路径规划数据。接着，使用一个循环遍历`path_recv.x`和`path_recv.y`中的元素。

在循环中，首先判断是否是第一个点（即`i == 0`），如果是，则直接将该点添加到`path_filter.x`和`path_filter.y`中，并继续下一次循环。

接下来，获取`path_filter.x`和`path_filter.y`最后一个点的坐标`(x0, y0)`，以及当前遍历到的点的坐标`(x1, y1)`，并计算两点之间的距离`len`。

如果距离大于0.1且小于3.0，则将当前点添加到`path_filter.x`和`path_filter.y`中，否则不进行添加操作。

最后，使用`std::reverse`函数将`path_filter.x`和`path_filter.y`中的元素进行反转，并将最终的筛选结果赋值给`path_plan_t`。

总结来说，这段代码的功能是对路径规划数据进行筛选和反转。它将接收到的路径规划数据反转后进行筛选，保留满足一定条件的点，并将筛选结果赋值给原始的路径规划数据。

#if 1//zhangyu 20220213 ros::param::get("/robot/control/accswitch", AccSwitch); acc_msg.active = 0; acc_msg.object = 0; acc_msg.ds = 0; acc_msg.dv = 0; acc_msg.tarspd = 0; acc_msg.curspd = 0; acc_msg.objspd = 0; acc_msg.Ades = 0; acc_msg.Av = 0; acc_msg.Bd = 0; acc_msg.Aaeb = 0; acc_msg.Aout = 0; if(AccSwitch) { double acc = LongitudinalControlOutput(acc_msg); mPlanspeed = mNavData.gpsSpeed + acc; if(mPlanspeed < 0.0) mPlanspeed = 0.0; if(mPlanspeed > 4.0) mPlanspeed = 4.0; } #endif //zhangyu 20220219

这段代码是一个条件语句，根据条件来设置一些变量的值。

首先，代码中使用了一个条件判断 `#if 1`，由于条件为常数1，所以始终成立。这样的条件判断通常用于临时注释或者调试代码。

在条件语句块中，首先通过`ros::param::get`函数获取名为`/robot/control/accswitch`的ROS参数的值，并将结果赋给`AccSwitch`变量。

然后，将一个名为`acc_msg`的变量的各个字段设置为0。这些字段包括`active`、`object`、`ds`、`dv`、`tarspd`、`curspd`、`objspd`、`Ades`、`Av`、`Bd`、`Aaeb`和`Aout`。

接下来，有一个条件判断 `if(AccSwitch)`，判断变量`AccSwitch`的值是否为真。如果为真，则执行条件块中的代码。

在条件块中，首先调用`LongitudinalControlOutput`函数，并将参数`acc_msg`传递给函数。函数返回值赋给变量`acc`。

然后，将导航数据中的GPS速度和上一步计算得到的加速度相加，并将结果赋给变量`mPlanspeed`。

最后，有两个条件判断用于限制变量`mPlanspeed`的取值范围。如果`mPlanspeed`小于0.0，则将其设置为0.0。如果`mPlanspeed`大于4.0，则将其设置为4.0。

总结来说，这段代码的功能是根据条件来设置变量的值。首先获取ROS参数的值并赋给变量，然后根据条件执行一系列的操作，包括调用函数、计算加速度，并限制最终结果的取值范围。