ros::subscriber后面的ros::ok循环主程序添加到单独的线程的程序

这是一个关于ROS编程的问题，可以直接回答。在ROS编程中，我们通常会在主程序中使用ros::subscriber来订阅特定的话题，然后在ros::ok循环中不断接收和处理消息。为了避免阻塞主程序，我们可以将ros::ok循环添加到一个单独的线程中运行，这样就可以同时执行其他任务而不影响订阅和处理消息。

相关问题

ros::spin()前面的程序加到单独的ros多线程中的C++程序

可以通过以下方式将ros::spin()前面的程序加到单独的ROS多线程中的C程序：

1. 创建一个ROS节点，命名为“my_node”。

ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;

2. 创建一个ROS多线程管理器，使用ROS的内置多线程库。

ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();

3. 创建一个新的线程，在该线程中运行ROS节点。

pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, my_node_thread, NULL);

4. 在my_node_thread中定义ROS节点的回调函数和主循环。

void* my_node_thread(void* arg)
{
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 定义ROS节点的回调函数
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 10, callback);
  
  // 定义ROS节点的主循环
  while (ros::ok())
  {
    // 在ROS多线程管理器中处理ROS节点的回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 执行其他程序代码
    // ...
  }
  
  return NULL;
}

5. 在主函数中等待线程结束。

pthread_join(thread, NULL);

完整的C程序示例：

#include <ros/ros.h>
#include <pthread.h>

void* my_node_thread(void* arg)
{
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 定义ROS节点的回调函数
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 10, callback);
  
  // 定义ROS节点的主循环
  while (ros::ok())
  {
    // 在ROS多线程管理器中处理ROS节点的回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 执行其他程序代码
    // ...
  }
  
  return NULL;
}

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建ROS多线程管理器
  ros::AsyncSpinner spinner(1);
  spinner.start();
  
  // 创建新线程，在该线程中运行ROS节点
  pthread_t thread;
  pthread_create(&thread, NULL, my_node_thread, NULL);
  
  // 等待线程结束
  pthread_join(thread, NULL);
  
  return 0;
}

将ros::spin()前面的程序加到ros多线程中的C++程序

将ROS节点的主循环ros::spin()加入到C多线程程序中的方法如下：

1. 首先，在C多线程程序中添加ROS头文件和节点初始化代码。

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  
  // 创建一个ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // TODO: 添加其他代码
  ...
}

2. 在C多线程程序中定义一个ROS线程函数。该函数中可以添加ROS订阅、发布、服务等功能。

void rosThread()
{
  // 创建一个ROS订阅者
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, callback);
  
  // 创建一个ROS发布者
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 1000);
  
  // 创建一个ROS服务
  ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("service_name", serviceCallback);
  
  // TODO: 添加其他代码
  ...
}

3. 在C多线程程序中创建一个线程，将ROS线程函数作为该线程的执行函数。

#include <pthread.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  
  // 创建一个ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建一个线程，将ROS线程函数作为该线程的执行函数
  pthread_t thread;
  pthread_create(&thread, NULL, rosThread, NULL);
  
  // 循环等待线程结束
  pthread_join(thread, NULL);
  
  return 0;
}

4. 最后，在C多线程程序中添加ros::spin()，启动ROS节点的主循环。

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  
  // 创建一个ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建一个线程，将ROS线程函数作为该线程的执行函数
  pthread_t thread;
  pthread_create(&thread, NULL, rosThread, NULL);
  
  // 启动ROS节点的主循环
  ros::spin();
  
  // 循环等待线程结束
  pthread_join(thread, NULL);
  
  return 0;
}

上述方法可以将ROS节点的主循环ros::spin()加入到C多线程程序中，实现多线程和ROS的结合。需要注意的是，在ROS线程函数中使用ROS相关功能时，需要在函数中添加ros::NodeHandle nh;语句，以获取ROS节点句柄。