ros发布者也要使用 ros::spin();语句吗

是的，ROS发布者需要使用`ros::spin()`语句。`ros::spin()`是ROS中一个重要的函数，它会启动ROS节点的事件循环，使得ROS节点能够接收和处理ROS消息。当发布者发布消息时，需要调用`ros::spin()`函数以确保消息能够被正确地传递和处理。`ros::spin()`函数会一直运行，直到节点被关闭或者主循环被显式地中断。因此，一般情况下，ROS节点的最后一行代码应该是`ros::spin();`，以确保节点能够一直运行，直到被关闭。

相关问题

将ros::spin()前面的程序加到ros多线程中的C++程序

将ROS节点的主循环ros::spin()加入到C多线程程序中的方法如下：

1. 首先，在C多线程程序中添加ROS头文件和节点初始化代码。

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  
  // 创建一个ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // TODO: 添加其他代码
  ...
}

2. 在C多线程程序中定义一个ROS线程函数。该函数中可以添加ROS订阅、发布、服务等功能。

void rosThread()
{
  // 创建一个ROS订阅者
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, callback);
  
  // 创建一个ROS发布者
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 1000);
  
  // 创建一个ROS服务
  ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("service_name", serviceCallback);
  
  // TODO: 添加其他代码
  ...
}

3. 在C多线程程序中创建一个线程，将ROS线程函数作为该线程的执行函数。

#include <pthread.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  
  // 创建一个ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建一个线程，将ROS线程函数作为该线程的执行函数
  pthread_t thread;
  pthread_create(&thread, NULL, rosThread, NULL);
  
  // 循环等待线程结束
  pthread_join(thread, NULL);
  
  return 0;
}

4. 最后，在C多线程程序中添加ros::spin()，启动ROS节点的主循环。

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  
  // 创建一个ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建一个线程，将ROS线程函数作为该线程的执行函数
  pthread_t thread;
  pthread_create(&thread, NULL, rosThread, NULL);
  
  // 启动ROS节点的主循环
  ros::spin();
  
  // 循环等待线程结束
  pthread_join(thread, NULL);
  
  return 0;
}

上述方法可以将ROS节点的主循环ros::spin()加入到C多线程程序中，实现多线程和ROS的结合。需要注意的是，在ROS线程函数中使用ROS相关功能时，需要在函数中添加ros::NodeHandle nh;语句，以获取ROS节点句柄。

ros如何用python退出spin的循环

您好！对于您的问题，我可以提供以下回答：

在ROS中，可以使用rospy.is_shutdown()函数判断程序是否需要退出， 当这个函数返回True时，就可以退出ROS的主循环。以下是一个示例代码片段：

import rospy

rospy.init_node('test')  # 初始化节点

while not rospy.is_shutdown():
    # 这里是您自己的代码，可以代替rospy.spin()
    pass

rospy.loginfo('Exit')

请注意，rospy.spin()自动进入ROS主循环，因此您可以将其代替。另外，如果您需要在执行过程中退出循环，则可以使用break语句。希望这个回答可以帮到您！