ros python import

### 如何在ROS中使用Python进行导入操作

#### 创建包并设置依赖关系
为了确保能够顺利地执行`import`语句，在创建一个新的ROS包时，应该指定所需的依赖项。这可以通过命令行工具完成，例如：

ros2 pkg create my_python_package --dependencies rclpy std_msgs

这条指令会在工作空间的`src`目录下建立名为`my_python_package`的新包，并自动配置好对`rclpy`(ROS Client Library for Python) 和 `std_msgs` 的依赖[^3]。

#### 修改setup.py文件
对于基于Python编写的节点来说，还需要编辑位于包根目录下的`setup.py`文件来声明哪些模块可以被其他程序所访问。通常做法是在该文件内添加如下几行代码：

from setuptools import setup

package_name = 'my_python_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='yourname',
    maintainer_email='youremail@example.com',
    description='TODO: Package description',
    license='Apache License 2.0',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'talker=my_python_package.publisher_member_function:main',
            'listener=my_python_package.subscriber_member_function:main'
        ]
    },
)

这里特别注意的是`packages=[package_name],`这一行指定了要安装的具体子包名称；而`entry_points`则定义了可执行脚本的位置及其对应的入口函数[^1]。

#### 编写Python代码中的Import语句
当一切准备就绪之后就可以编写实际的Python代码了。假设有一个简单的发布者节点，其源码可能看起来像这样：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String


class MinimalPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = f'Hello World {self.count}'
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
        self.publisher_.publish(msg)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_publisher = MinimalPublisher()

    rclpy.spin(minimal_publisher)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

上述例子展示了如何通过标准库以及ROS特定的功能来进行正常的`import`操作。值得注意的是，除了常见的第三方库外，还可以直接引入由ROS提供的一系列类和服务接口，比如这里的`rclpy`, `Node`, 和消息类型的定义等。