能写两个ros::spin()吗

当然可以，ROS中的spin()函数用于循环等待接收消息并执行回调函数。以下是两个使用spin()函数的例子：

1. 最简单的spin()函数调用方式：

   ros::spin();

这个函数调用后，会一直等待接收消息，直到程序被手动终止。

2. 使用spinOnce()函数替代spin()函数：

   while (ros::ok()) {
       ros::spinOnce();
   }

这个循环中，每次执行spinOnce()函数时，会检查是否有新的消息到来，并执行相应的回调函数。如果没有新的消息，它会立即返回，不会阻塞程序的运行。当程序被手动终止时，循环会退出，程序结束。