程序运行提示AttributeError: 'pyrealsense2.pyrealsense2.depth_sensor' object has no attribute 'get_depth_intrinsics'，优化程序import pyrealsense2 as rs # 定义一个pipeline对象，用于从相机获取数据 pipeline = rs.pipeline() # 配置pipeline，以获取深度和彩色数据 config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) # 启动pipeline pipeline.start(config) # 获取深度传感器的内参数 depth_sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().first_depth_sensor() intrinsics = depth_sensor.get_depth_intrinsics() # 输出内参数矩阵 print("内参数矩阵：\n{}".format(intrinsics))

这个错误提示表明你使用的pyrealsense2深度传感器对象没有get_depth_intrinsics()方法。可能是由于你使用的pyrealsense2版本较低，没有该方法。你可以升级pyrealsense2库，或者使用其他方法获取内参数矩阵。

你可以尝试使用以下代码获取内参数矩阵：

profile = pipeline.get_active_profile()
depth_profile = rs.video_stream_profile(profile.get_stream(rs.stream.depth))
intrinsics = depth_profile.get_intrinsics()
print("内参数矩阵：\n{}".format(intrinsics))

这种方法可以从深度流的profile中获取内参数矩阵。

相关问题

AttributeError: 'pyrealsense2.pyrealsense2.depth_sensor' object has no attribute 'get_stream'

这个错误可能是因为您正在使用旧版本的pyrealsense2库。在旧版本中，DepthSensor没有get_stream方法。请确保您安装了最新版本的pyrealsense2库，并更新您的代码以使用最新版本中的方法。您可以使用以下命令安装最新版本：

pip install --upgrade pyrealsense2

如果您已经安装了最新版本但仍然遇到此问题，请检查您的代码中是否有其他错误或拼写错误。

attributeerror: 'pyrealsense2.pyrealsense2.composite_frame' object has no at

attributeerror: 'pyrealsense2.pyrealsense2.composite_frame' object has no at 是指pyrealsense2库中的composite_frame对象没有at属性。

composite_frame对象是一个由多个不同数据源生成的帧的集合。通常，我们可以通过使用at()方法来访问composite_frame对象中的特定帧。但是，当执行at访问时，出现了attributeerror。

解决这个问题的方法是，首先确保composite_frame对象是由正确的数据源生成的，以确保它包含您想要访问的特定帧。其次，您可以检查您使用的pyrealsense2库的版本是否支持at()方法，或者该方法是否已被重命名或删除。您可以查看最新版本的官方文档来了解每个版本的库的API更改。

如果at()方法已被删除或重命名，您可以尝试使用其他方法来访问composite_frame对象中的帧。例如，您可以尝试使用get_frame_data()方法或者通过索引访问composite_frame对象中的帧。

如果以上方法均无法解决问题，您可以尝试在相关库的社区论坛上提问，以获取更多的帮助和建议。