解释一下这段shell中参数的含义f'export DISPLAY=:0;xhost; sshpass -p 1 ssh -X {self.user}@{self.ip} "cd {self.remote_path};echo 1|sudo -S sh install"'

这段Shell代码的含义是：
- `export DISPLAY=:0`：设置远程服务器的显示器为本地显示器。
- `xhost`：授权X服务器把图形输出到当前用户。
- `sshpass -p 1`：使用密码1登录远程服务器。
- `ssh -X {self.user}@{self.ip}`：通过SSH协议远程登录到目标服务器。
- `cd {self.remote_path}`：进入目录self.remote_path，即远程服务器上的安装目录。
- `echo 1|sudo -S sh install`：执行install脚本，使用sudo权限。其中，echo命令的作用是输入1并向管道输出，sudo命令的作用是以管理员权限执行命令。

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VINS-Fusion: qt.qpa.xcb: could not connect to display :0

### 解决 VINS-Fusion 中 `qt.qpa.xcb: Could not connect to display :0` 的方法

当遇到 `qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display :0` 错误时，这通常意味着容器内的应用程序无法正确连接到主机的 X 服务器[^1]。

#### 修改 Docker 容器启动命令
为了使容器能够访问主机的 X 服务器并正常显示图形界面，可以尝试调整 Docker 启动参数：

xhost +local:docker
docker run -it --net=host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    jianchong/vins-fusion /bin/bash

上述命令通过挂载 `/tmp/.X11-unix` 套接字文件夹来允许容器中的程序与宿主机共享同一个 X 服务实例。

#### 设置环境变量
确保在运行 ROS 节点之前设置了正确的显示器环境变量。可以在进入容器后的 Bash 提示符下执行如下指令：

export DISPLAY=:0

#### 权限配置
有时还需要赋予额外权限给 Docker 用户组以便于访问 X Server:

sudo usermod -aG video $USER
newgrp video

完成这些更改之后再重新启动容器和应用应该能解决问题。

[root@wbzf1 ~]# xhost + -bash: xhost: 未找到命令

`xhost +` 是X Window System（X11）中用来增加信任级别，允许不受限制的远程访问的命令，但在给出的提示中说找不到 `xhost` 命令，说明当前用户权限下没有找到 `xhost` 这个实用程序，这通常是由于几个原因：

1. **权限不足**：在某些Linux发行版中，`xhost` 是只读文件系统下的 `xorg-xhost`，对于普通用户来说可能不可执行。你应该作为root用户执行，或者通过 `sudo` 获取执行权限。

2. **软件包缺失**：`xhost` 可能不是预装的，你需要检查是否有 `xhost` 或 `x11-utils`（其中包含了 `xhost`）这样的软件包。使用 `yum` 或 `apt-get` 命令搜索并安装它们。

3. **安装位置不正确**：`xhost` 可能没有添加到系统的PATH环境变量中。确认它的安装路径，然后将路径添加到PATH中，如 `/usr/bin` 或 `/usr/local/bin`。

4. **SELinux或AppArmor等安全模块**：某些系统可能会阻止`xhost` 的执行，如果是这种情况，你可能需要调整相关的安全策略。

如果要在当前会话允许远程访问，通常使用 `xauth` 而不是 `xhost`，例如：

xauth add host :0 localhost

但这仅限于当前登录会话，重启后可能会失效。为了永久改变信任级别，一般需要修改配置文件。