现在有一个项目，是一个仿蜘蛛的机器人，能够利用磁吸附的方式在墙面上爬行，通过编写动作组的方法实现对机器人的控制，并且用了matlab联合vrep进行了运动的仿真，请说明当前国内外同类课题研究水平概述

目前国内外都有很多类似的研究项目，涉及机器人的爬墙、攀岩、悬挂等技术。国外的研究机构包括美国的麻省理工学院、斯坦福大学、德国的马普学会等，他们在机器人的设计、控制、传感等方面都有很深入的研究。国内的研究机构包括清华大学、北京航空航天大学、中科院等，他们也在机器人的控制、传感、材料等方面做出了很多有意义的研究成果。总的来说，目前国内外的研究水平都比较高，有很多值得借鉴的地方。

相关问题

请写一个用STM32控制蜘蛛机器人的代码

当然，这是一个简单的示例代码，用于控制蜘蛛机器人的移动。该代码使用STM32微控制器和PWM信号来控制蜘蛛机器人的舵机。

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM信号周期，单位为微秒
#define PWM_MIN_PULSE 1000 // PWM信号最小脉冲宽度，单位为微秒
#define PWM_MAX_PULSE 2000 // PWM信号最大脉冲宽度，单位为微秒

void Delay(__IO uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 初始化时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6; // 使用PA5和PA6引脚作为PWM输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置GPIO引脚复用
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_TIM2);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM2);

    // 配置定时器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1; // 设置PWM信号周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 设置定时器时钟分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    // 配置PWM输出通道1
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN_PULSE; // 设置初始脉冲宽度为最小值
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 配置PWM输出通道2
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN_PULSE; // 设置初始脉冲宽度为最小值
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1)
    {
        // 控制舵机1向前旋转
        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_MAX_PULSE);
        Delay(2000);
        // 控制舵机1向后旋转
        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_MIN_PULSE);
        Delay(2000);

        // 控制舵机2向前旋转
        TIM_SetCompare2(TIM2, PWM_MAX_PULSE);
        Delay(2000);
        // 控制舵机2向后旋转
        TIM_SetCompare2(TIM2, PWM_MIN_PULSE);
        Delay(2000);
    }
}

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    while (nCount--)
    {
    }
}

请注意，这只是一个基本的示例代码，实际的蜘蛛机器人控制可能需要更复杂的逻辑和算法。此外，具体的硬件连接和引脚配置可能因不同的蜘蛛机器人而有所不同。因此，请在使用代码之前仔细阅读并理解相关的硬件和软件文档，并根据实际需求进行适当的修改。

已经有stm32做的一个蜘蛛机器人，我希望加一个ros系统做上位机进行导航，需要改哪些地方

您需要修改蜘蛛机器人的硬件和软件，以使其与ROS系统兼容。具体来说，您需要将机器人的传感器和执行器与ROS通信的节点进行连接，并编写ROS节点来控制机器人的运动和导航。此外，您还需要对机器人的电路板进行修改，以便将ROS系统与机器人的控制器进行连接。最后，您需要编写ROS节点来接收和处理机器人的传感器数据，并将其用于导航和控制。