class ContactDetector(contactListener): def __init__(self, env): contactListener.__init__(self) self.env = env def BeginContact(self, contact): if ( self.env.hull == contact.fixtureA.body or self.env.hull == contact.fixtureB.body ): self.env.game_over = True for leg in [self.env.legs[1], self.env.legs[3]]: if leg in [contact.fixtureA.body, contact.fixtureB.body]: leg.ground_contact = True def EndContact(self, contact): for leg in [self.env.legs[1], self.env.legs[3]]: if leg in [contact.fixtureA.body, contact.fixtureB.body]: leg.ground_contact = False

这段代码是一个类 ContactDetector，它继承了 contactListener 类，并实现了其中的两个方法 BeginContact 和 EndContact，用于在物体之间发生碰撞时检测碰撞事件。

ContactDetector 的 init 方法需要传入一个 env 参数，表示物理环境。在 BeginContact 方法中，如果碰撞的两个夹具中至少有一个属于物体的 hull（即物体的主体部分），则将物理环境的 game_over 属性设置为 True，表示游戏结束。同时，对于物体的两条腿，如果它们的夹具与碰撞夹具中的任意一个相同，则将腿部的 ground_contact 属性设置为 True，表示腿部与地面接触。在 EndContact 方法中，如果碰撞夹具与物体的任意一条腿相同，则将腿部的 ground_contact 属性设置为 False，表示腿部与地面分离。

这个 ContactDetector 类可以用于检测物体与地面之间的碰撞事件，从而控制物体的运动行为，例如在游戏中当物体掉落到地面上时，可以触发游戏结束事件，或者控制物体的腿部在地面上的运动状态。