ubuntu22.04安装ros
时间: 2023-10-13 18:05:49 浏览: 93
Ubuntu 22.04 安装 ROS 的步骤如下:
1. 首先需要安装必要的工具:
```
sudo apt update
sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release
```
2. 添加 ROS 存储库的密钥:
```
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -
```
3. 添加 ROS 存储库:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
```
4. 更新软件包索引:
```
sudo apt update
```
5. 安装 ROS 及其工具:
```
sudo apt install -y ros-foxy-desktop
```
6. 初始化 ROS 环境:
```
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```
7. 安装常用工具:
```
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions
```
现在你已经安装了 ROS,可以尝试一些例子来验证它是否安装成功。
相关问题
ubuntu22.04 安装ROS
首先,确保你的 Ubuntu 系统已经连接到互联网。
安装 ROS 有多种方法,下面介绍两种比较常用的方法。
## 方法一:使用官方安装脚本
1. 添加 ROS 软件源
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
2. 添加 ROS apt-key
```bash
sudo apt install curl # 如果你的系统没有安装 curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
3. 更新软件源
```bash
sudo apt update
```
4. 安装 ROS
在安装之前,你需要先选择你要安装的 ROS 版本。这里以 Melodic 为例。
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
安装过程中会提示你输入你的 sudo 密码。
5. 初始化 ROS
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
注意:如果你选择的是其它 ROS 版本,上面的命令中的 `melodic` 部分需要替换成你选择的版本名称。
6. 测试 ROS
安装完成后,你可以使用下面的命令启动一个测试程序:
```bash
roscore
```
如果一切正常,你会看到类似如下的输出:
```
... logging to /home/youruser/.ros/log/2a5f4c50-60e0-11e9-9a44-0242ac110002/roslaunch-yourcomputer-1022.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://yourcomputer:42659/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.3
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [1033]
ROS_MASTER_URI=http://yourcomputer:11311/
setting /run_id to 2a5f4c50-60e0-11e9-9a44-0242ac110002
process[rosout-1]: started with pid [1044]
started core service [/rosout]
```
然后,你可以在一个新的终端中使用下面的命令启动一个 ROS 节点:
```bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
运行上面的命令后,你应该会看到一个乌龟图像的窗口。
## 方法二:使用源码编译
如果你想使用最新的 ROS 版本,或者想定制你的 ROS 安装,你可以选择使用源码编译的方式。下面是基本的步骤:
1. 安装必要的依赖
```bash
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
```
2. 创建一个 catkin 工作空间
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
3. 初始化 rosdep
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
4. 下载 ROS 源代码
```bash
rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop.rosinstall
wstool init src melodic-desktop.rosinstall
```
注意:如果你想下载其它 ROS 版本的源代码,上面的命令中的 `melodic` 部分需要替换成你选择的版本名称。
5. 安装依赖
```bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
```
6. 编译 ROS
```bash
catkin_make
```
7. 初始化 ROS
```bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
注意:如果你的工作空间在其它位置,上面的命令中的 `~/catkin_ws` 部分需要替换成你的工作空间路径。
8. 测试 ROS
安装完成后,你可以使用下面的命令启动一个测试程序:
```bash
roscore
```
如果一切正常,你会看到类似如下的输出:
```
... logging to /home/youruser/.ros/log/2a5f4c50-60e0-11e9-9a44-0242ac110002/roslaunch-yourcomputer-1022.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://yourcomputer:42659/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.3
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [1033]
ROS_MASTER_URI=http://yourcomputer:11311/
setting /run_id to 2a5f4c50-60e0-11e9-9a44-0242ac110002
process[rosout-1]: started with pid [1044]
started core service [/rosout]
```
然后,你可以在一个新的终端中使用下面的命令启动一个 ROS 节点:
```bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
运行上面的命令后,你应该会看到一个乌龟图像的窗口。
希望这些步骤对你有所帮助。
ubuntu22.04 安装ros
首先,确保您的Ubuntu系统版本符合ROS的要求。ROS Noetic只支持Ubuntu 20.04,因此如果您的系统版本比这个旧或新,请查看ROS官方文档以获取适当的安装说明。
以下是在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic的步骤:
1. 添加ROS软件源
打开终端并输入以下命令:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
2. 添加ROS密钥
输入以下命令以下载并添加ROS密钥:
```
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
3. 安装ROS
输入以下命令以安装ROS Noetic:
```
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
4. 初始化rosdep
输入以下命令以初始化rosdep:
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
5. 设置环境变量
输入以下命令以将ROS环境变量添加到您的bash会话中:
```
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
现在您已经成功地安装了ROS Noetic!
阅读全文