python怎么控制麦克纳姆轮自动前进（要包含完整的python代码）

以下是控制麦克纳姆轮自动前进的Python代码示例：

from pyb import Timer
from machine import Pin
import time

# 定义电机引脚
MOTOR_A1 = Pin("X1", Pin.OUT_PP)
MOTOR_A2 = Pin("X2", Pin.OUT_PP)
MOTOR_B1 = Pin("X3", Pin.OUT_PP)
MOTOR_B2 = Pin("X4", Pin.OUT_PP)

# 定义PWM定时器
timer1 = Timer(2, freq=1000)
timer2 = Timer(3, freq=1000)

# 定义PWM引脚
pwm_A1 = timer1.channel(1, Timer.PWM, pin=MOTOR_A1)
pwm_A2 = timer1.channel(2, Timer.PWM, pin=MOTOR_A2)
pwm_B1 = timer2.channel(1, Timer.PWM, pin=MOTOR_B1)
pwm_B2 = timer2.channel(2, Timer.PWM, pin=MOTOR_B2)

# 定义麦克纳姆轮运动函数
def move(x, y, r):
    v1 = (y + x + r) * 500
    v2 = (y - x - r) * 500
    v3 = (y - x + r) * 500
    v4 = (y + x - r) * 500
    pwm_A1.pulse_width_percent(abs(v1))
    pwm_A2.pulse_width_percent(abs(v2))
    pwm_B1.pulse_width_percent(abs(v3))
    pwm_B2.pulse_width_percent(abs(v4))
    if v1 > 0:
        MOTOR_A1.high()
    else:
        MOTOR_A1.low()
    if v2 > 0:
        MOTOR_A2.low()
    else:
        MOTOR_A2.high()
    if v3 > 0:
        MOTOR_B1.high()
    else:
        MOTOR_B1.low()
    if v4 > 0:
        MOTOR_B2.low()
    else:
        MOTOR_B2.high()

# 测试麦克纳姆轮自动前进
move(0, 1, 0) # 向前运动
time.sleep(2)
move(0, 0, 0) # 停止

这段代码实现了麦克纳姆轮的自动前进，使用四个PWM信号控制四个电机的转速，通过调整每个电机的PWM占空比实现麦克纳姆轮的前进方向和速度控制。