python怎么控制麦克纳姆轮前进（要包含完整的python代码）

以下是一份使用Python控制麦克纳姆轮前进的示例代码：

import math
import time
import wpilib

# 麦克纳姆轮参数
ROBOT_TRACK_WIDTH = 0.5   # 机器人宽度
ROBOT_WHEELBASE = 0.5     # 机器人轮距
WHEEL_DIAMETER = 0.1      # 轮直径

# 创建四个马达
drive_fl_motor = wpilib.VictorSP(1)
drive_fr_motor = wpilib.VictorSP(2)
drive_rl_motor = wpilib.VictorSP(3)
drive_rr_motor = wpilib.VictorSP(4)

# 初始化游戏手柄
joystick = wpilib.Joystick(1)

# 麦克纳姆轮算法
def drive_mecanum(x, y, rotation):
    # 机器人的速度分量
    fl_speed = math.sin(math.pi / 4 + math.atan2(y, -x)) * math.sqrt(x ** 2 + y ** 2)
    fr_speed = math.sin(math.pi / 4 - math.atan2(y, -x)) * math.sqrt(x ** 2 + y ** 2)
    rl_speed = math.sin(math.pi / 4 - math.atan2(y, x)) * math.sqrt(x ** 2 + y ** 2)
    rr_speed = math.sin(math.pi / 4 + math.atan2(y, x)) * math.sqrt(x ** 2 + y ** 2)

    # 机器人的旋转分量
    fl_speed += rotation
    fr_speed -= rotation
    rl_speed += rotation
    rr_speed -= rotation

    # 带动轮直径和马达的速度比例
    drive_fl_motor.set(fl_speed / WHEEL_DIAMETER)
    drive_fr_motor.set(fr_speed / WHEEL_DIAMETER)
    drive_rl_motor.set(rl_speed / WHEEL_DIAMETER)
    drive_rr_motor.set(rr_speed / WHEEL_DIAMETER)

# 机器人运行主循环
def robotMain():
    while True:
        # 读取游戏手柄的输入
        x = joystick.getX()
        y = joystick.getY()
        rotation = joystick.getRawAxis(4)

        # 根据游戏手柄的输入控制机器人前进
        drive_mecanum(x, y, rotation)

        # 等待少量时间，以减少CPU使用率
        time.sleep(0.01)

请注意，这段代码仅仅是一个示例，具体实现可能会因机器人结构和马达类型等因素而略有不同。如果您正在开发一个机器人项目，请根据实际情况适当地修改和定制代码。