如何在arduino使用mpu6050 dmp

要在Arduino上使用MPU6050 DMP，请按照以下步骤进行操作：

1. 下载并安装Arduino IDE，并将MPU6050传感器连接到Arduino板上。

2. 下载并安装MPU6050库，该库提供了与MPU6050传感器通信所需的函数和变量。

3. 打开Arduino IDE，创建一个新的Arduino项目，并将以下代码复制到你的项目中：

#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

MPU6050 mpu;
Quaternion q;
VectorFloat gravity;
float ypr[3];

void setup() {
Serial.begin(9600);
while (!Serial) {}
mpu.initialize();
Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
uint8_t devStatus = mpu.dmpInitialize();
if (devStatus == 0) {
Serial.println("Enabling DMP...");
mpu.setDMPEnabled(true);
Serial.println("DMP enabled.");
} else {
Serial.print("DMP Initialization failed (code ");
Serial.print(devStatus);
Serial.println(")");
}
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop() {
if (!mpu.dmpGetCurrentFIFOPacket(fifoBuffer)) {
return;
}
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
Serial.print("ypr\t");
Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
delay(50);
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
delay(50);
}

4. 上传代码到Arduino板上，打开串口监视器，你应该可以看到传感器的欧拉角度（yaw、pitch和roll）的值在变化。

注意：在使用MPU6050 DMP时，需要将MPU6050放置在静止状态下，以便传感器可以进行校准。在读取传感器数据之前，还需要等待一段时间，以便传感器完成校准和初始化。