mpu6050 dmp arduino
时间: 2023-04-29 21:06:08 浏览: 112
mpu6050是一种常用的惯性测量单元,通过数字信号进行通信,可以用于测量加速度计和陀螺仪。而DMP是指数字运动处理器,用于进行姿态解算和运动分析。Arduino可以通过将mpu6050和DMP与其连接来实现物体的姿态追踪和运动分析。
相关问题
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以下是使用Arduino和MPU6050实现DMP运算功能输出四元数或欧拉角的步骤:
1.下载并安装I2Cdev和MPU6050库。可以在Arduino IDE中通过“工具”->“管理库”来搜索和安装这两个库。
2.将MPU6050连接到Arduino。将VCC引脚连接到5V电源,GND引脚连接到GND,SCL引脚连接到A5,SDA引脚连接到A4。将INT引脚连接到数字2引脚。
3.上传以下代码到Arduino:
```arduino
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050_6Axis_MotionApps20.h>
MPU6050 mpu;
#define INTERRUPT_PIN 2
bool dmpReady = false;
uint8_t mpuIntStatus;
uint8_t devStatus;
uint16_t packetSize;
uint16_t fifoCount;
uint8_t fifoBuffer[64];
Quaternion q;
VectorFloat gravity;
float ypr[3];
void dmpDataReady() {
mpuInterrupt = true;
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
while (!Serial);
mpu.initialize();
devStatus = mpu.dmpInitialize();
mpu.setXGyroOffset(220);
mpu.setYGyroOffset(76);
mpu.setZGyroOffset(-85);
mpu.setZAccelOffset(1788);
if (devStatus == 0) {
mpu.setDMPEnabled(true);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
dmpReady = true;
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
} else {
Serial.println(F("DMP Initialization failed"));
}
}
void loop() {
if (!dmpReady) return;
while (fifoCount < packetSize) {
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
}
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
fifoCount -= packetSize;
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
Serial.print("Yaw, Pitch, Roll: ");
Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
Serial.print(", ");
Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
Serial.print(", ");
Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
}
```
4.打开串口监视器,设置波特率为115200,即可看到输出的欧拉角。
mpu6050 dmp下载
MPU6050是一款集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪传感器的模块,具有测量加速度和角速度的功能。DMP(数字运动处理器)是MPU6050内部集成的处理器,可以用于实时处理传感器数据,并提供准确的姿态估计。
要进行MPU6050 DMP的下载,首先需要进行硬件接线。将MPU6050连接到Arduino开发板上,确保电源和数据线连接正确。
接下来,需要下载I2Cdev库和MPU6050库。这两个库都是开源的,可以从GitHub或开发者社区下载。将这两个库放入Arduino IDE的库文件夹中,然后打开Arduino IDE。
在Arduino IDE中,首先打开MPU6050_DMP6例程。这个例程包含了用于驱动MPU6050 DMP的相关代码。点击“文件”->“示例”->“MPU6050_DMP6”打开例程。
在打开的例程中,选择对应的Arduino开发板和端口,然后编译并上传代码到Arduino开发板。上传完成后,打开串口监视器。
在串口监视器中,将波特率设置为115200,并点击“重置软件模拟器”。软件模拟器会开始模拟MPU6050的输出数据,并通过串口打印出来。
通过串口监视器,我们可以看到MPU6050的加速度和角速度数据,以及经过DMP处理后的姿态估计(如俯仰角、横滚角和航向角)。
至此,MPU6050 DMP的下载已完成。你可以根据自己的需求,修改和应用这个例程,以实现更复杂的功能,如姿态控制、运动跟踪等。