mpu6050 dmp arduino

mpu6050是一种常用的惯性测量单元，通过数字信号进行通信，可以用于测量加速度计和陀螺仪。而DMP是指数字运动处理器，用于进行姿态解算和运动分析。Arduino可以通过将mpu6050和DMP与其连接来实现物体的姿态追踪和运动分析。

相关问题

arduino mpu6050 dmp

以下是使用Arduino和MPU6050实现DMP运算功能输出四元数或欧拉角的步骤：

1.下载并安装I2Cdev和MPU6050库。可以在Arduino IDE中通过“工具”->“管理库”来搜索和安装这两个库。

2.将MPU6050连接到Arduino。将VCC引脚连接到5V电源，GND引脚连接到GND，SCL引脚连接到A5，SDA引脚连接到A4。将INT引脚连接到数字2引脚。

3.上传以下代码到Arduino：

#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050_6Axis_MotionApps20.h>

MPU6050 mpu;

#define INTERRUPT_PIN 2

bool dmpReady = false;  
uint8_t mpuIntStatus;   
uint8_t devStatus;      
uint16_t packetSize;    
uint16_t fifoCount;     
uint8_t fifoBuffer[64]; 

Quaternion q;           
VectorFloat gravity;    
float ypr[3];           

void dmpDataReady() {
    mpuInterrupt = true;
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    while (!Serial);

    mpu.initialize();
    devStatus = mpu.dmpInitialize();

    mpu.setXGyroOffset(220);
    mpu.setYGyroOffset(76);
    mpu.setZGyroOffset(-85);
    mpu.setZAccelOffset(1788);

    if (devStatus == 0) {
        mpu.setDMPEnabled(true);
        attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), dmpDataReady, RISING);
        mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
        dmpReady = true;
        packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
    } else {
        Serial.println(F("DMP Initialization failed"));
    }
}

void loop() {
    if (!dmpReady) return;

    while (fifoCount < packetSize) {
        fifoCount = mpu.getFIFOCount();
    }
    mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
    fifoCount -= packetSize;

    mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
    mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
    mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);

    Serial.print("Yaw, Pitch, Roll: ");
    Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
}

4.打开串口监视器，设置波特率为115200，即可看到输出的欧拉角。

如何在arduino使用mpu6050 dmp

要在Arduino上使用MPU6050 DMP，请按照以下步骤进行操作：

1. 下载并安装Arduino IDE，并将MPU6050传感器连接到Arduino板上。

2. 下载并安装MPU6050库，该库提供了与MPU6050传感器通信所需的函数和变量。

3. 打开Arduino IDE，创建一个新的Arduino项目，并将以下代码复制到你的项目中：

#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

MPU6050 mpu;
Quaternion q;
VectorFloat gravity;
float ypr[3];

void setup() {
Serial.begin(9600);
while (!Serial) {}
mpu.initialize();
Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
uint8_t devStatus = mpu.dmpInitialize();
if (devStatus == 0) {
Serial.println("Enabling DMP...");
mpu.setDMPEnabled(true);
Serial.println("DMP enabled.");
} else {
Serial.print("DMP Initialization failed (code ");
Serial.print(devStatus);
Serial.println(")");
}
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop() {
if (!mpu.dmpGetCurrentFIFOPacket(fifoBuffer)) {
return;
}
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
Serial.print("ypr\t");
Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
delay(50);
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
delay(50);
}

4. 上传代码到Arduino板上，打开串口监视器，你应该可以看到传感器的欧拉角度（yaw、pitch和roll）的值在变化。

注意：在使用MPU6050 DMP时，需要将MPU6050放置在静止状态下，以便传感器可以进行校准。在读取传感器数据之前，还需要等待一段时间，以便传感器完成校准和初始化。